[发明专利]一种新型码垛机

权利要求书

1.一种新型码垛机，其特征在于：包括升降牵引装置、水平牵引装置和夹持手爪机构，所述升降牵引装置牵引升降框架上下移动；所述的水平牵引装置安装在升降框架上，并沿升降框架水平移动；所述的夹持手爪机构连接在水平牵引装置的旋转装置上，跟随水平牵引装置一起移动；

所述的升降牵引装置包括减速电机、机架、主动链轮轴、蜗轮蜗杆减速装置、减速电机输出连接轴、电机输出连接轴联轴器、升降主动链轮、升降框架、张紧链轮，所述的减速电机固定在机架的中间，并且所述的减速电机通过驱动输出连接轴与位于驱动输出连接轴两端的蜗轮蜗杆减速装置连接；所述的蜗轮蜗杆减速装置通过链轮联轴器连接主动链轮轴，所述的主动链轮轴通过平键与升降主动链轮连接；所述的升降主动链轮通过升降链条与安装在张紧链轮座上的张紧链轮相互啮合；所述升降链条通过链条连接件与所述的升降框架连接；所述蜗轮蜗杆减速装置通过联轴器与减速电机输出轴连接；所述主动链轮轴由支撑轴承座支撑；

所述的水平牵引装置包括用于沿升降框架左右移动的移动框架、摆动油缸、水平牵引减速电机、输出轴、旋转装置、传感器支架，所述移动框架通过移动齿轮、移动上导向滚轮和移动下导轮安装在所述升降框架上；所述水平牵引减速电机固定在移动框架上，并且所述的水平牵引减速电机通过联轴器与位于两端的输出轴连接；所述的输出轴通过平键与移动齿轮轴接；所述的输出轴通过固定在移动框架上的轴承座支撑；所述摆动油缸连接旋转装置，带动所述旋转装置旋转；旋转装置通过螺钉固定在移动框架上；所述传感器支架通过螺钉固定在移动框架上；

所述的夹持手爪机构包括固定导向轴的第一夹持手爪导向架、固定导向轴的第二夹持手爪导向架、第一对夹持机械手爪、第二对夹持机械手爪、第一驱动液压缸、第二驱动液压缸，所述第一夹持手爪导向架、第二夹持手爪导向架彼此呈井字形用螺栓固定；第一、第二对夹持机械手爪分别通过夹持导向轴悬挂在第一、第二夹持手爪导向架两侧；所述的第一、第二驱动液压缸两端分别固定在第一、第二对夹持机械手爪的两侧；第一、第二驱动液压缸分别驱动第一、第二对夹持机械手爪沿着导向轴做往复运动。

2.如权利要求1所述的一种新型码垛机，其特征在于：所述升降框架上有齿条、滚轮导向板和升降导向轮，所述齿条通过螺钉固定在所述升降框架上，滚轮导向板通过螺钉固定在升降框架上，升降框架通过所述的升降导向轮在所述的升降牵引装置机架内进行上下移动。

3.如权利要求2所述的一种新型码垛机，其特征在于：两个蜗轮蜗杆减速装置与所述的机架用螺栓连接；所述支撑轴承座通过螺栓与升降机架连接；所述减速电机输出连接轴通过联轴器与减速电机连接；所述四个链条连接件与所述升降框架用螺栓连接；所述张紧链轮座通过螺栓与所述机架连接；所述蜗轮蜗杆减速装置具有自锁性，并且能够保证升降框架上下移动的同步性。

4.如权利要求3所述的一种新型码垛机，其特征在于：所述的第一、第二对夹持机械手爪和的两端分别装有用于保证夹持稳定和夹持力度的橡胶垫。

5.如权利要求4所述的一种新型码垛机，其特征在于：所述的第一夹持手爪导向架、所述的第二对夹持手爪导向架分别平行放置并通过钢板固定；用于导向的八根夹持导向轴，其中四根夹持导向轴，每侧两根，分别固定在第一夹持手爪导向架上；另外四根夹持导向轴，每侧两根，分别固定在第二夹持手爪导向架上。

6.如权利要求5所述的一种新型码垛机，其特征在于：所述的第一、第二对夹持机械手爪两侧分别铰接一个摆动同步器副推杆；两根摆动同步器主推杆通过销轴固定在第二夹持手爪导向架的固定板上；所述同步器副推杆与所述主推杆上下交叉用销轴连接。