[发明专利]一种基于虚拟样机技术的机械臂仿真方法

权利要求书

1.一种基于虚拟样机技术的机械臂仿真方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：在三维建模软件中建立机械臂的三维实体模型；

步骤二：将所建立的三维实体模型导入到机械系统动态分析软件中进行分析，重新添加质量、材料类型、运动约束和力的相关参数，搭建机械臂虚拟样机的仿真分析平台；

步骤三：对机械臂在工作空间中的运动轨迹进行跟踪仿真，并对仿真结果进行分析。

2.根据权利要求1所述的一种基于虚拟样机技术的机械臂仿真方法，其特征在于：在步骤三中，规划机械臂末端执行器沿着事先设定的路径运动，在规划好机械臂的运动轨迹后，通过Matlab编程计算得到各关节运动轨迹数据并导入到机械系统动态分析软件中生成样机各关节样条驱动函数，最后进行仿真分析，对机械臂的各种性能和特点进行仿真研究。

3.根据权利要求1所述的一种基于虚拟样机技术的机械臂仿真方法，其特征在于：在搭建好的机械臂的虚拟样机仿真平台下，删除各关节的驱动，用一般点驱动定义机械臂末端参考点的轨迹曲线的参数方程，添加点驱动后进行仿真得到机械臂各关节的运动曲线。

4.根据权利要求1所述的一种基于虚拟样机技术的机械臂仿真方法，其特征在于：步骤一中所述的三维建模软件包括Pro/E、SolidWorks、CATIA。

5.根据权利要求1所述的一种基于虚拟样机技术的机械臂仿真方法，其特征在于：在步骤二中，机械系统动态分析软件采用ADAMS。