[发明专利]对象检测设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种利用图像识别字典从输入图像中检测目标对象的对象检测设备。

背景技术

用于检测作为待检测对象的目标对象（例如出现在对象车辆的前方或后方的人或车辆）的已知对象检测设备将预定图像识别算法应用于由相机等捕获并且从相机等接收的图像，该预定图像识别算法利用描述针对该目标对象的参考数据的图像识别字典。如日本专利申请早期公布No.2005-259031所公开的对象检测设备通过根据外部环境信息（例如天气或温度信息）设置用于识别人的存在的参考模式，识别人的存在。

针对假定的具体环境条件来预定义用于目标对象的图像识别的图像识别字典。然而，在捕获图像时的环境条件远不同于在预定义图像识别字典时假定的环境条件的情况下，将降低利用该图像识别字典获得的图像识别结果的鲁棒性，并且从而将降低检测目标对象的性能。

在所公开的设备中，响应于与天气或温度等有关的外部环境信息的变化来设置参考模式能够增强检测性能。然而，在安装在车辆中的这样的对象检测设备中，不仅由外部环境信息的变化而且由对象车辆的工作状态的变化所引起的环境条件的变化可以影响检测性能。

目标对象的可见性是可变的。例如，在白天当对象车辆的前灯关闭时行人的全身显然是明亮的，而在夜间当对象车辆的前灯打开时行人的下半身显然是明亮的而行人的上半身太黑而不能被看见。因此，在如下情况下，可能无法实现检测目标对象的稳定性能：将使用针对假定的具体环境条件而预定义的图像识别字典和图像识别技术的图像识别应用于在由包括对象车辆的前灯的有效和无效状态的对象车辆的不同工作状态所引起的围绕目标对象的各种变化的环境条件下所捕获的图像。

考虑到上述内容，因此期望的是，使安装在车辆中的对象检测设备即使在由车辆的工作状态的变化所引起的各种变化的环境条件下也能够可靠地检测目标对象。

发明内容

根据本发明的示例性实施方式，提供一种安装在车辆中的对象检测设备。该设备包括存储器，该存储器存储多个图像识别字典和多个图像识别技术，每个图像识别字典描述针对待检测对象的参考数据，并且每个图像识别技术用于利用多个图像识别字典之一、从由车辆的成像单元捕获的输入图像中检测对象。多个图像识别技术中的每个图像识别技术包括利用多个图像识别字典之一的图像识别算法，并且还可以包括图像校正，在将图像识别处理应用于输入图像之前，在图像校正中调节该输入图像的亮度、对比度、色彩、锐度等中的至少一个。

该设备还包括：第一获取器，该第一获取器被配置成获取车辆的照明装置的工作状态；选择器，该选择器被配置成根据由第一获取器获取的照明装置的工作状态，选择在存储器中存储的多个图像识别字典之一以及在存储器中存储的多个图像识别技术之一；以及检测器，该检测器被配置成通过利用由选择器选择的图像识别字典和图像识别技术、将图像识别处理应用于输入图像，检测输入图像中的对象。

如上配置的对象检测设备能够根据车辆照明装置的工作状态、在用于检测目标对象的多个图像识别字典之间以及多个图像识别技术之间进行切换。优选地，例如，对象检测设备预存储可以针对车辆前灯的各自工作状态（例如打开、关闭等）提供最佳性能的多个图像识别字典和图像识别技术，并且选择在将图像识别处理应用于输入图像时、与前灯的工作状态相对应的图像识别字典之一和图像识别技术之一的组合。这能够增强经由图像识别来检测目标对象的性能，即使在由照明装置的工作状态所引起的各种变化的环境条件下也如此。

附图说明

在附图中：

图1A示出了根据本发明的一个实施方式的对象检测系统的框图；

图1B示出了处理器的功能框图；

图2A示出了多个图像识别字典和多个图像识别技术的示例；

图2B示出了选择模式的表格的示例；以及

图3示出了目标对象检测处理的示例性流程图。

具体实施方式

下文将参照附图更充分地描述本发明。

[系统配置]

根据本发明的一个实施方式的对象检测系统安装在车辆中（下文称为对象车辆），并且用于检测具体目标对象（例如在对象车辆的前方出现的人、车辆、路标等）。如图1A中所示，对象检测系统包括对象检测设备1，该对象检测设备1可通信地连接至图像输入2、车辆信息输入3以及检测结果输出4等。

对象检测设备1包括处理器10和存储器11。对象检测设备1被配置成通过利用描述目标对象的图像识别字典、将图像识别处理应用于输入图像，从输入图像中检测目标对象图像。