[发明专利]管道爬行机器人

说明书

技术领域

本发明涉及管道爬行机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

 管道在原材料钢管、钢板、不锈钢等在轧制时会形成轧皮；管道在制造、储运及安装过程中会形成铁锈、焊渣和为防腐涂覆在管道上的油质防锈剂，尘土、砂子、水泥、保温材料等杂质。上述的轧皮、铁锈、焊渣、防锈剂和泥沙等各种杂质严重影响管道的正常使用，因此对管道进行清洗，使管道内恢复材质本身表面。 清洗后，在干净的金属表面形成一层致密的化学钝化膜，钝化膜可以有效的防止污垢的再次产生，并且能有效的对设备进行保护。使设备不受腐蚀或者其他化学破坏作用。能有效的保证设备的安全和延长设备的使用寿命。管道清洗是采用化学方法或者物理方法对管道内表面污垢进行清除，达到清洗目的，保证管道内表面恢复原来表面材质的过程。管道清洗历来是清洗的难题，尤其是垂直管道内壁比较光滑，很难进行攀爬，是一个急需解决的问题。

发明内容

 本发明的目的是提供一种管道爬行机器人。

本发明要解决的是现有垂直管道难攀爬的不足。

管道爬行机器人，包括第一制冷片、第二制冷片、波纹管、乙醚、弹性小腿和隔离层，所述波纹管中部设有隔离层，隔离层上设有第一制冷片、第二制冷片，隔离层上下的腔体内放有乙醚，波纹管外的褶皱端设有弹性小腿，弹性小腿与管道壁接触。

所述第一制冷片冷端在上部腔体内，热端在下部腔体内；第二制冷片的冷端在下部腔体内，热端在上部腔体内。

所述弹性小腿是基于蚯蚓的刚毛原理设计而成。

本发明的优点：本机器人能在管道内依靠乙醚的蒸发与冷凝来带动波纹管，实现攀爬，使用简单方便，应具有广泛的市场前景。

附图说明

图1是本发明管道爬行机器人的结构示意图；

图中：1、第一制冷片     2、第二制冷片    3、波纹管    4、乙醚     5、弹性小腿    6、隔离层。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步的说明。

管道爬行机器人，包括第一制冷片1、第二制冷片2、波纹管3、乙醚4、弹性小腿5和隔离层6，所述波纹管3中部设有隔离层6，隔离层6上设有第一制冷片1、第二制冷片2，隔离层6上下的腔体内放有乙醚4，波纹管3外的褶皱端设有弹性小腿5，弹性小腿5与管道壁接触。

所述第一制冷片1冷端在上部腔体内，热端在下部腔体内；第二制冷片2的冷端在下部腔体内，热端在上部腔体内，这样就可以交替制冷与加热。

所述弹性小腿5是基于蚯蚓的刚毛原理设计而成。

本发明的使用方法，波纹管3的上下腔体内都充以乙醚4，当交替的给第一制冷片1、第二制冷片2通电时，会使波纹管3的上下两部份的乙醚交替的被汽化液化，然后配合弹性小腿5运动，从而使波纹管3向前蠕动的前进，波纹管3上部安装高压水枪就可以进行清洗管道了。