[发明专利]一种突变滤波方法

权利要求书

1.突变滤波算法，其特征在于把一步状态预测值、测量值、系统噪声和量测噪声作为4个控制量，建立突变势函数                                                ，为测量值，一步状态预测值，量测噪声，为系统噪声。

2.突变滤波算法，其特征在于计算出状态突变归一化隶属度，表示状态突变的程度，如果状态完全发生突变，那么在本次滤波计算中不考虑上一次状态预测值，而是结合采样点数据预测值和当前测量值进行状态估计；如果部分突变，根据突变隶属度来计算使用状态预测值大小，再结合采样点数据预测值和当前测量值进行状态估计。

3.突变滤波算法，其特征在于如果状态完全发生突变，说明系统状态方程已不适合描述系统，那么在本次滤波计算中不考虑一步状态预测值，而是结合采样点数据预测值和当前测量值进行状态估计：⑴利用从到时刻之间的采样点数据，计算采样点数据的方差；⑵根据测量方程计算采样点数据预测值或采用采样数据拟合曲线预测；⑶计算信任预测值的增益系数；⑷计算时刻状态估计值。

4.突变滤波算法，其特征在于如果部分突变，根据突变隶属度来计算使用一步状态预测值的大小，再结合采样点数据预测值和当前测量值进行状态估计：⑴计算相信一步预测值的大小；⑵计算测量值方差；⑶计算相信测量值和采样点数据预测值的大小；⑷计算时刻状态估计值；⑸计算状态估计方差；⑹以和作为下一次状态估计的初值，进而循环状态估计。