[发明专利]机器人拾取系统及被加工物的制造方法

权利要求书

1.一种机器人拾取系统，具有：

机器人，具有用于拾取收容有多个工件的储料器内的所述工件的拾取部；

控制装置，控制所述机器人的动作；以及

图像获取装置，获取包含有与所述工件相关的信息的图像数据，

所述控制装置具有生成第一轨迹的轨迹数据生成部，

所述第一轨迹包括：第一区间，用于改变所述拾取部的姿态；以及第二区间，用于使改变了所述姿态的所述拾取部接近成为拾取对象的对象工件。

2.根据权利要求1所述的机器人拾取系统，其特征在于，

所述控制装置还具有位置设定部，所述位置设定部在所述第一轨迹上设定将所述第一轨迹分割成所述第一区间和所述所述第二区间的中间点，

所述第一区间是从所述拾取部的初始位置到所述中间点的区间，

所述第二区间是从所述中间点到所述对象工件的区间。

3.根据权利要求2所述的机器人拾取系统，其特征在于，

所述控制装置还具有拾取姿态数据生成部，所述拾取姿态数据生成部利用所述图像数据生成拾取姿态数据，所述拾取姿态数据是用于设定拾取所述对象工件时的所述拾取部的拾取姿态的数据，

在所述第一区间中，所述拾取部的姿态从用于拾取的初始姿态变更为所述拾取姿态。

4.根据权利要求2所述的机器人拾取系统，其特征在于，

所述位置设定部将所述中间点设定在所述第一区间的长度比所述第二区间的长度长的位置上。

5.根据权利要求2所述的机器人拾取系统，其特征在于，

所述位置设定部将所述中间点设定在比所述对象工件高的位置上。

6.根据权利要求2所述的机器人拾取系统，其特征在于，

所述位置设定部将所述中间点设定在所述储料器的外侧。

7.根据权利要求2所述的机器人拾取系统，其特征在于，

所述位置设定部还设定所述拾取部在拾取了所述对象工件的状态下移动时的移动的终点，

所述轨迹数据生成部生成从拾取了所述对象工件的位置到所述终点的第二轨迹，

所述第一轨迹和所述第二轨迹是不同的移动路线。

8.一种被加工物的制造方法，使用权利要求1所述的机器人拾取系统来制造被加工物。

9.一种机器人拾取系统，具有：

机器人，具有用于拾取收纳有多个工件的储料器内的所述工件的拾取部；

控制装置，控制所述机器人的动作；以及

图像获取装置，获取包含有与所述工件相关的信息的图像数据，

所述控制装置生成第一轨迹，

所述第一轨迹包括：第一区间，用于改变所述拾取部的姿态；以及第二区间，用于使改变了所述姿态的所述拾取部接近成为拾取对象的对象工件。

10.一种控制装置，利用包含有与工件相关的信息的图像数据，控制机器人的动作，所述机器人具有用于拾取收容有多个所述工件的储料器内的所述工件的拾取部，所述控制装置的特征在于，

具有生成第一轨迹的轨迹数据生成部，

所述第一轨迹包括：第一区间，用于改变所述拾取部的姿态；以及第二区间，用于使改变了所述姿态的所述拾取部接近成为拾取对象的对象工件。