[发明专利]控制方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种控制方法、装置及电子设备，该方法应用于电子设备，所述电子设备包括：角度测量装置和设置在底盘一侧的支撑部件，其中，所述角度测量装置用于检测所述电子设备与其行进方向的夹角。该方法中，首先根据所述电子设备当前的使用状态，获取第一判断结果，当所述第一判断结果表明所述电子设备需要驻停时，产生第一控制指令，使所述电子设备减速；并且，在减速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第一预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第一预设范围时，产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触。通过该方法，电子设备能够以较大的加速度运行。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别是涉及一种控制方法、装置及电子设备。

背景技术

随着科技的发展，电子设备的种类也日益增多，其中，作为一种电子设备，移动机器人得到了越来越广泛的关注，并且随着应用环境的复杂性，需要移动机器人具有更高的适应性。这种情况下，一种自平衡机器人应运而生。

其中，自平衡机器人的种类包括多种，如两轮、三轮或四轮等。其中，两轮自平衡机器人是一种典型的自平衡机器人，包括底盘、分别设置在底盘两侧的两个车轮，以及与两个车轮分别连接的两个电机。在电机的作用下，所述两轮自平衡机器人进行运动。另外，所述两轮自平衡机器人由于自身的不稳定性，不能依靠自身驻停和保持不动，为了实现驻停，相对于三轮或四轮自平衡机器人来说，所述两轮自平衡机器人的底盘一侧，如前侧或后侧的尺寸通常进行了加长处理，当驻停时，所述两轮自平衡机器人的车体倾斜，依靠两个车轮和底盘一侧的边缘实现三点支撑，进行驻停。

但是，发明人在本申请的研究过程中发现，采用现有技术提供的方式实现两轮自平衡机器人的驻停时，需要加长底盘，限制了车体倾斜的角度不能太大，而车体的运动加速度与倾斜角度通常成正比例关系，从而限制了所述两轮自平衡机器人在运动时的加速度，使所述两轮自平衡机器人只能在较小的加速度下进行加速和减速。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种控制方法、装置及电子设备，以解决现有技术中，电子设备的加速度受到限制的问题，具体实施方案如下：

一种控制方法，应用于电子设备，所述电子设备包括：角度测量装置和设置在底盘一侧的支撑部件，其中，所述角度测量装置用于检测所述电子设备与其行进方向的夹角，所述控制方法包括：

根据所述电子设备当前的使用状态，获取第一判断结果；

当所述第一判断结果表明所述电子设备需要驻停时，产生第一控制指令，使所述电子设备减速；

在减速过程中，将所述角度测量装置传输的所述夹角的角度值与第一预设范围进行对比，并当所述角度值超出所述第一预设范围时，产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触，其中，所述支撑部件用于提供改变所述电子设备的倾斜状态的支撑力，以使所述角度值处于所述第一预设范围内。

优选的，所述产生第一控制指令，使所述电子设备减速，包括：

产生第一控制指令，并将所述第一控制指令传输至电机，以使接收到所述第一控制指令的所述电机向所述支撑部件的反方向转动。

优选的，所述产生第二控制指令，使所述支撑部件与地面接触，包括：

产生第二控制指令，并将所述第二控制指令传输至继电器，以使接收到所述第二控制指令的继电器断开，从而使与所述继电器相连接的电磁铁使所述支撑部件与地面接触，其中，所述继电器设置在所述电子设备内。

优选的，所述控制方法还包括：

当所述支撑部件与地面接触后，产生第三控制指令，并将所述第三控制指令传输至电机，以使接收到所述第三控制指令的所述电机停止转动。

优选的，所述支撑部件设置于所述电子设备倾斜方向一侧的底盘处。