[发明专利]四足机器人腿部联动机构

权利要求书

1.一种四足机器人腿部联动机构，其特征是：包括大腿总成、小腿总成和髋部驱动器，所述大腿总成、小腿总成和髋部驱动器之间分别通过连杆连接构成机器人腿部联动机构，所述连杆包括大腿摆动连杆、小腿摆动连杆、髋部摆动连杆；所述大腿总成包括大腿和大腿驱动油缸，所述大腿摆动连杆的一端与大腿驱动油缸铰接，其另一端分别与小腿摆动连杆和髋部摆动连杆铰接，所述小腿摆动连杆另一端与小腿总成连接，所述髋部摆动连杆另一端与髋部驱动器连接。

2.根据权利要求1所述的四足机器人腿部联动机构，其特征是：所述小腿总成包括足、小腿和膝关节，所述小腿和足构成整体部件，小腿中上部通过连杆叉与小腿摆动连杆一端铰接，所述小腿通过膝关节与大腿铰链连接构成大、小腿及足活动机构。

3.根据权利要求1或2所述的四足机器人腿部联动机构，其特征是：所述大腿总成包括大腿和大腿驱动油缸，所述大腿中间固接大腿驱动油缸和大腿摆动连杆，大腿上端与髋部驱动器铰链连接构成大腿总成抬腿和迈步机构。

4.根据权利要求3所述的四足机器人腿部联动机构，其特征是：所述髋部驱动器包括髋关节、摆动油缸、驱动摆臂和侧向液压缸，所述驱动摆臂一端与髋部摆动油缸输出轴固连为一体，另一端与联动机构连杆铰接，所述髋关节由摆动油缸两侧的同心销轴，铰接在机身上，构成能够绕其该轴在横向平面内上下摆动的驱动腿部左右摆动机构，所述摆动油缸与侧向液压缸一端铰接，其输出轴与大腿上端铰接，所述侧向液压缸另一端与机身呈上下滑动连接。