[发明专利]一种基于CAN总线的智能舵机驱动器及其控制方法无效
| 申请号： | 201410063312.7 | 申请日： | 2014-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN103823442A | 公开（公告）日： | 2014-05-28 |
| 发明（设计）人： | 何清华;罗笑林;张大庆;邓宇;何松泉;朱锐力 | 申请（专利权）人： | 山河智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 长沙市融智专利事务所 43114 | 代理人： | 黄美成 |
| 地址： | 410100 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 can 总线 智能 舵机 驱动器 及其 控制 方法 | ||
1.一种基于CAN总线的智能舵机驱动器，其特征在于，包括CAN收发器、控制器、驱动器、采样模块及传感器模块，所述采样模块、传感器模块及CAN收发器均与控制器相连，所述采样模块的输入端与驱动器相连采集驱动器的电流、电压及温度，所述采样模块的输出端与控制器的输入端相连，所述传感器模块用于采集舵机中的角度与位置，所述控制器通过CAN收发器与上位机相连，所述控制器的控制端与驱动器的输入端相连，通过驱动器驱动舵机工作。
2.根据权利要求1所述的基于CAN总线的智能舵机驱动器，其特征在于，所述传感器模块包括角度传感器与位置传感器。
3.根据权利要求2所述的基于CAN总线的智能舵机驱动器，其特征在于，所述采样模块包括温度采样芯片、电压采样芯片及电流采样芯片。
4.一种基于CAN总线的智能舵机驱动器的控制方法，其特征在于，在设有多个舵机的设备上，采用权利要求1-3任一项所述的基于CAN总线的智能舵机驱动器，每个舵机分别与一个智能舵机驱动器相连，上位机依据实时采集的每个舵机的工作状态，发送控制指令经控制器输送至智能舵机驱动器，依据力的平衡原理，智能舵机驱动器驱动舵机的工作状态，使得安装有多个舵机的设备保持在平衡状态；同时，控制器通过CAN收发器上传智能驱动器的工作状态数据；
所述舵机的工作状态数据包括舵机的角度与位置。
5.根据权利要求4所述的基于CAN总线的智能舵机驱动器的控制方法，其特征在于，所述智能驱动器的工作状态数据包括驱动器的输出电流、输出电压及温度。
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