[发明专利]机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体涉及一种取送装有硅片篮具的机械手。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。

目前，随着太阳能行业的高速发展，清洗技术的不断进展，对太阳能硅片清洗设备的要求也日益增高，而在此清洗设备中就需要用到机械手。这里机械手所起的作用是把装满硅片的篮具在不同位置中进行搬运。目前的机械手在传输篮具的过程中由于设备设计的问题，平稳度还不够高，自动化程度低。

发明内容

本发明的目的是提供一种确保篮具能平稳传输，自动化程度高的机械手。本发明所采用的技术方案是：一种机械手，包括底座、连接轴、第一电机、第二电机、气缸、机械臂、挂钩，所述第一电机和所述第二电机均固定安装在底座上，所述连接轴与所述底座垂直连接，所述气缸安装在所述连接轴上，所述气缸的输出端驱动所述机械臂，所述机械臂上挂有所述挂钩，所述挂钩的前端部具有钩夹，所述挂钩还包括环轮部件，连杆机构，钩杆机构，浮重块，所述连杆机构分为杆A、杆B、杆C，所述钩夹与所述挂钩前端部通过所述环轮部件相连，所述钩夹、所述挂钩前端部通过所述连杆部件中的杆A、杆B与所述钩杆机构相连，所述钩杆机构的一端与所述浮重块相连，所述浮重块通过所述杆C与所述气缸相连。

进一步地，所述钩杆机构为可伸缩的三角状结构。

进一步地，所述机械臂为两个。

进一步地，所述挂钩为多个。

本发明有益效果是：本发明利用杠杆与连杆原理，机械臂在移动时带动钩夹向近端移动，从而牢牢钩住整个篮具，使机械手在传输篮具的过程中增加其平稳度，自动化程度高。

 

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明挂钩的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合说明书附图，对本发明作进一步的说明。

如图1所示，一种机械手，包括底座1、连接轴2、第一电机3、第二电机4、气缸5、第一机械臂6和第二机械臂7、挂钩8，第一电机3控制第一机械臂6、第二机械臂7橫向行走，第二电机4控制第一机械臂6、第二机械臂7纵横提升，第一电机3和第二电机4均固定安装在底座1上，连接轴2与底座1垂直连接，气缸5安装在连接轴2上，气缸5的输出端驱动第一机械臂6和第二机械臂7，第一机械臂6和第二机械臂7上挂有挂钩8，挂钩8不是普通的挂钩，挂钩8前端部具有钩夹81，挂钩8还包括环轮部件82，连杆机构83，钩杆机构84，浮重块85，连杆机构83分为杆A831、杆B832、杆C833，钩夹81与挂钩8前端部通过环轮部件82相连，钩夹81、挂钩8前端部通过连杆部件83杆A831、杆B832与钩杆机构84相连，钩杆机构84为可伸缩的三角状结构，钩杆机构84的一端与浮重块85相连，浮重块85通过杆C833与气缸5相连。当钩夹81通过连杆机构83、钩杆机构84、浮重块85与气缸5相连，利用杠杆与连杆原理，机械臂在移动时带动钩夹向近端移动，从而牢牢钩住整个篮具，使机械手在传输篮具的过程中增加其平稳度，自动化程度高。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。