[发明专利]喷浆机械手

权利要求书

1.一种喷浆机械手，其特征在于，包括底盘、回转机构、臂架、喷头装置、液压系统以及电气系统，所述回转机构、液压系统和电气系统均设置在所述底盘上，所述臂架与所述回转机构铰接，能够在所述回转机构的带动下相对于所述底盘转动，所述喷头装置安装在所述臂架的前端，并连接湿喷机的混凝土输送管、压缩空气输送管和速凝剂输送管，所述电气系统和液压系统对所述臂架和喷头装置的动作进行控制。

2.根据权利要求1所述的喷浆机械手，其特征在于，所述底盘包括车架和行走机构，所述行走机构安装在所述车架上。

3.根据权利要求2所述的喷浆机械手，其特征在于，在所述车架上还设有发动机和液压泵，所述行走机构为履带行走机构，所述发动机带动所述液压泵驱动所述履带行走机构的左行车马达和右行车马达，来带动左履带和右履带的驱动轮转动，实现整车行走。

4.根据权利要求3所述的喷浆机械手，其特征在于，在所述车架的前端还铰接有液压支腿，在所述液压支腿与所述车架之间安装有第一液压油缸，所述发动机带动所述液压泵驱动所述第一液压油缸，来带动所述液压支腿收回或展开。

5.根据权利要求3所述的喷浆机械手，其特征在于，在所述车架的后端还安装有控制台和踏板。

6.根据权利要求2所述的喷浆机械手，其特征在于，所述回转机构包括齿条油缸、回转支座和回转柱，所述回转支座设置在所述车架上，所述回转柱固定在所述回转支座的上方，所述齿条油缸设置在所述回转支座的一侧，并在所述液压系统驱动下带动所述回转支座中的齿轮柱，实现所述回转柱相对于所述车架的转动。

7.根据权利要求6所述的喷浆机械手，其特征在于，所述回转柱的上端与所述臂架铰接，在所述回转柱与所述臂架之间还安装有第二液压油缸，所述第二液压油缸在所述液压系统驱动下使所述臂架相对于与所述回转柱的上端的铰点执行俯仰动作。

8.根据权利要求7所述的喷浆机械手，其特征在于，所述臂架包括基本臂和至少一个伸缩臂，所述基本臂与所述回转柱的上端铰接，所述至少一个伸缩臂安装在所述基本臂中，在所述基本臂和至少一个伸缩臂中的相邻节臂之间还设有至少一个液压油缸，所述喷头装置安装在所述至少一个伸缩臂中的最末节臂的前端，所述至少一个液压油缸在所述液压系统驱动下使所述至少一个伸缩臂执行伸缩动作。

9.根据权利要求8所述的喷浆机械手，其特征在于，在所述基本臂和至少一个伸缩臂上均设有防护装置，并与所述至少一个伸缩臂同步伸缩。

10.根据权利要求1～9任一所述的喷浆机械手，其特征在于，所述喷头装置包括第一旋转油缸、第二旋转油缸、支架、刷动马达和喷嘴，所述第一旋转油缸安装在所述臂架的前端，所述第二旋转油缸连接在所述第一旋转油缸的前端，所述支架安装在第二旋转油缸的前端，所述刷动马达和喷嘴安装在所述支架上，所述刷动马达的前端与所述喷嘴相连，所述第一旋转油缸和第二旋转油缸在所述液压系统驱动下实现所述喷嘴的喷射方位和喷射角度的调节，所述刷动马达在所述液压系统驱动下使所述喷嘴实现螺旋形圆周运动形式的喷射动作。