[发明专利]适用于GNSS和MIMU深组合的时间同步方法及系统

权利要求书

1.一种适用于GNSS和MIMU深组合的时间同步系统，其特征在于，包括：

接收模块，所述接收模块用于接收卫星星历时间、卫星基带模块输出的脉冲信号以及MIMU系统发送的MIMU数据；

计数器，所述计数器用于在所述接收模块接收到所述MIMU数据时，对所述脉冲信号进行计数；

时间合成模块，用于根据所述计数器对所述脉冲信号的计数值得到所述MIMU数据的获取时间相对所述卫星星历时间的时间差，并根据所述时间差为所述MIMU数据生成时间标签以使所述MIMU系统与卫星系统进行时间同步。

2.根据权利要求1所述的适用于GNSS和MIMU深组合的时间同步系统，其特征在于，所述接收模块包括：

EMIF接口，所述EMIF接口用于接收来自卫星接收机发送的所述卫星星历时间；

GP接口，所述GP接口用于接收来自所述卫星基带模块输出的脉冲信号；

422接口，所述422接口用于接收所述MIMU系统发送的MIMU数据。

3.根据权利要求1所述的适用于GNSS和MIMU深组合的时间同步系统，其特征在于，所述MIMU数据包括MIMU系统输出的三轴角速度和加速度。

4.根据权利要求1所述的适用于GNSS和MIMU深组合的时间同步系统，其特征在于，所述时间合成模块用于通过同步和时间合成的方式为所述卫星星历时间和所述MIMU数据建立一个时间坐标，以根据所述时间坐标得到所述卫星星历时间和所述MIMU数据之间的时间差。

5.一种适用于GNSS和MIMU深组合的时间同步方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收卫星星历时间、卫星基带模块输出的脉冲信号以及MIMU系统发送的MIMU数据；

在接收到所述MIMU数据时，对所述脉冲信号进行计数；

根据所述计数器对所述脉冲信号的计数值得到所述MIMU数据的获取时间相对所述卫星星历时间的时间差，并根据所述时间差为所述MIMU数据生成时间标签以使所述MIMU系统与卫星系统进行时间同步。

6.根据权利要求5所述的适用于GNSS和MIMU深组合的时间同步方法，其特征在于，其中，

通过EMIF接口接收来自卫星接收机发送的所述卫星星历时间，通过GP接口接收来自所述卫星基带模块输出的脉冲信号，通过422接口接收所述MIMU系统发送的MIMU数据。

7.根据权利要求5所述的适用于GNSS和MIMU深组合的时间同步方法，其特征在于，所述MIMU数据包括MIMU系统输出的三轴角速度和加速度。

8.根据权利要求5-7任一项所述的适用于GNSS和MIMU深组合的时间同步方法，其特征在于，所述时间差通过如下方式得到：

通过同步和时间合成的方式为所述卫星星历时间和所述MIMU数据建立一个时间坐标；

根据所述时间坐标得到所述卫星星历时间和所述MIMU数据之间的时间差。