[发明专利]一种提高鲁棒性的动基座初始对准方法

权利要求书

1.一种提高鲁棒性的动基座初始对准方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1、将初始对准模型抽象为如下系统：

xk+1=f(xk)+wkyk+1=Hxk+1+Ek+vk+1]]>

式中：f(·)代表非线性状态转移；H代表观测矩阵；w和v分别代表模型噪声和观测噪声；x∈Rⁿ代表状态量；y∈R^m代表观测输出；R代表v的方差；E_k代表未知干扰的分布函数；

步骤2、通过对比滤波算法中的新息协方差和计算的新息协方差得到模型噪声方差的变化情况，然后对模型噪声w进行自适应缩放；

步骤3、根据观测值和滤波值的残差，自适应地判别每一次滤波后自适应矩阵迹的门限,进而修正状态估计。

2.根据权利要求1所述的一种提高鲁棒性的动基座初始对准方法，其特征在于：所述步骤2滤波算法中的新息协方差为：

P^k~=1mΣj=1m(x^k-x^k-)(x^k-x^k-)T]]>

所述计算的新息协方差为：

Pk-=Σi=02LWi(m)(χi,k|k-1-x^k-)(χi,k|k-1-x^k-)T+Pw]]>

其中，是状态矢量，分别为计算均值和方差所用加权，χ是UKF算法中的sigma点，P_w是噪声方差。