[发明专利]一种用于河蟹养殖的全自动水草清理机器船

权利要求书

1.一种用于河蟹养殖的全自动水草清理机器船，其特征在于：包括位于船头前部的割草机（11），船头底部的水草储存装置及位于船尾的自动投饵机（1），所述自动投饵机（1）前部还设有动力装置及中央控制器（2），所述动力装置位于中央控制器（2）下部，所述中央控制器（2）与动力装置前部的船体（22）两侧还设有明轮推进器（4）；所述船头固定设有割草机固定台架（10），所述割草机（11）与割草机固定台架（10）相连。

2.根据权利要求1所述的用于河蟹养殖的全自动水草清理机器船，其特征在于：所述水草切割收集装置包括水草切割装置、水草收集装置、水草传送装置和割草机位置调整装置（19）；所述水草切割装置为位于割草机（11）底部前端的割刃（18）；所述水草收集装置为位于割刃（18）后部的滚筒（14），所述滚筒（14）内设有多个链齿（15），所述滚筒（14）后部还设有挡板（13），滚筒（14）中部设有滚筒转轴（26）。

3.根据权利要求2所述的用于河蟹养殖的全自动水草清理机器船，其特征在于：所述水草传送装置为位于水草收集装置后部倾斜设置的网状传输带（24）及位于网状传输带（24）上部的上端齿轮（12）和下端齿轮（28），所述上端齿轮（12）和下端齿轮（28）通过多个支撑杆（23）固定设置在割草机支架（29）上，所述下端齿轮（28）通过交叉皮带（27）与滚筒（14）中心的滚筒转轴（26）相连。

4.根据权利要求3所述的用于河蟹养殖的全自动水草清理机器船，其特征在于：所述割草机位置调整装置（19）一端通过转轴与割草机固定台架（10）下部转动连接，另一端通过转轴与割草机支架（29）转动连接，所述割草机（11）通过割草机支架（29）与割草机固定台架（10）上部转动连接，所述割草机位置调整装置（19）、割草机固定台架（10）和割草机支架（29）三者两两之间通过转轴形成可转动的三脚架结构；所述割草机位置调整装置为电动控制的蜗轮蜗杆结构。

5.根据权利要求4所述的用于河蟹养殖的全自动水草清理机器船，其特征在于：所述割刃（18）由不锈钢材料制成，所述网状传输带（24）由铝合金材料制成。

6.根据权利要求1所述的用于河蟹养殖的全自动水草清理机器船，其特征在于：所述明轮推动器（4）包括明轮（4-1）、减速器（5）、无刷直流电机（6）、电机控制器（32），由外向内依次相连；所述明轮（4-1）安装在靠近尾部的船弦外侧，内沿与船身平齐，所述明轮（4-1）通过无刷直流电机（6）及减速器（5）减速驱动，所述减速器（5）的减速比为15~25:1；所述明轮（4-1）上端还设有防水保护壳（7）。

7.根据权利要求1所述的用于河蟹养殖的全自动水草清理机器船，其特征在于：还包括滤水装置，所述滤水装置包括位于船头舱槽底部的网状滤水板（21）及位于滤水板（21）上部的抽水泵（9），所述抽水泵（9）上部还设有导水管（8）。

8.根据权利要求3所述的用于河蟹养殖的全自动水草清理机器船，其特征在于：还包括对水中障碍物图像进行摄取和识别的视觉识别装置，所述视觉识别装置包括固定设置在割草机支架（29）前端的摄像头传感器（16）及图像处理器。

9.根据权利要求3所述的用于河蟹养殖的全自动水草清理机器船，其特征在于：还包括检测装置，所述检测装置包括位于割刃（18）后上部的水位传感器（17）和位于割草机固定台架（10）上部的水草高度传感器（25），所述水位传感器（17）固定设置在底部的割草机支架（29）上。

10.根据权利要求1~9任一项权利要求所述的用于河蟹养殖的全自动水草清理机器船，其特征在于：所述中央控制器（2）包括控制电机驱动信号、割草机工作信号、割草机位置调整信号、投饵机工作信号和采集GPS及姿态模块（31）信号、采集经纬度坐标及航向角信号、视觉识别装置信号、水位传感器信号、船舱内水草高度传感器信号的主控制器，操作系统及液晶显示装置。