[发明专利]道路坡度自动映射的方法及装置

权利要求书

1.一种用于建立车辆行驶区域的道路特性的模型的方法，其特征在于，含有下述步骤：

在具有在多个预先确定的范围内变化的特性的道路上操作车辆；

在以预先确定的频率操作车辆时产生一系列的特性值，其中，每一个特性值标识出随后会被车辆遇到的相应的预先确定的范围；

响应于该系列的特性值，对马尔科夫链道路特性模型进行更新，其中，该模型代表从每一个预先确定的范围到相应的顺次下一个范围的转移事件矩阵中的概率的相应元素；

使用KL散度周期性地检验矩阵当前状态对于矩阵先前状态的收敛；

如果发现收敛，则使用矩阵去识别出针对所表征的道路特性优化的动力传动系统控制策略；而且

使用所识别出来的控制策略调整车辆动力传动系统的操作；

其中，矩阵的每一个元素具有值π_i,j，其代表从第一相应的特性值到第二相应的特性值的转移事件的加权频率除以从第一相应的特性值初始化的转移事件的加权频率，使得矩阵连续地逼近该区域的道路特性。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，动力传动系统控制策略通过下述步骤识别出来：

将收敛的矩阵与多个预先习得的参照矩阵进行比较，以搜索匹配的参照矩阵；而且

选择与匹配的参照矩阵相对应的动力传动系统控制策略，其中，所选择的动力传动系统控制策略已经按照匹配的参照矩阵所表征的道路特性进行优化。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，如果没有发现相匹配的参照矩阵，那么：

通过将收敛的矩阵附加到预先习得的参照矩阵，将收敛的矩阵作为新的参照矩阵存储起来；

确定针对新的参照矩阵所表征的道路特性优化的新控制策略；而且

使用新的控制策略调整车辆动力传动系统的操作。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包含如下步骤：

继续周期性地检验矩阵的更新状态相对矩阵的先前状态的收敛；以及

如果未发现收敛，则中断对所识别出来的动力传动系统控制策略的使用，并且等待，直至收敛被再次发现，以便识别相应的动力传动系统控制策略。

5.一种用于车辆的装置，该车辆行驶于显示出在多个预先确定的范围内变化的道路特性的道路的区域中，其特征在于，包含：

调整车辆动力传动系统组件的控制参数的动力传动系统控制器；

在以预先确定的频率操作车辆时产生一系列的特性值的道路监视器，其中，每一个特性值标识出随后被车辆所遇到的相应的范围；以及

包括马尔科夫链道路特性模型的优化器，该马尔科夫链道路特性模型响应于该系列的特性值被更新，其中，该模型代表从每一预先确定的范围到相应的顺次下一范围的转移事件矩阵中的概率的相应元素，并且其中，矩阵的每一个元素具有值π_i,j，其代表从第一相应的特性值到第二相应的特性值的转移事件的加权频率除以从第一相应的特性值初始化的转移事件的加权频率，使得该矩阵连续地逼近该区域的道路特性；

该优化器周期性地检验矩阵的当前状态相对矩阵的先前状态的收敛，其中，如果发现收敛，则优化器使用该矩阵识别针对所表征的道路特性优化的动力传动系统控制策略，并且其中，动力传动系统控制器使用所识别出的控制策略调整控制参数。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，其进一步包含：

习得的参照矩阵和相应的控制策略的数据库；

其中，优化器将收敛的矩阵与参照矩阵进行比较，以搜索匹配的参照矩阵，并且选择与匹配的参照矩阵对应的控制策略，其中，所选择的控制策略已经按照匹配的参照矩阵所表征的道路特性进行了优化。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，如果没有发现匹配的参照矩阵，那么，优化器将收敛的矩阵存储在数据库中作为新的参照矩阵，确定针对新的参照矩阵所表征的道路特性优化的新的控制策略，并且使用新的控制策略调整控制参数。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，优化器继续周期性地检验矩阵的更新状态对于矩阵的先前状态的收敛，如果未发现收敛，则终止使用所识别出来的动力传动系统控制策略，并且等待，直到收敛被再次发现，以识别出相应的动力传动系统控制策略。