[发明专利]一种行星轮和蜗轮蜗杆传动驱动的球形机器人

权利要求书

1.一种行星轮和蜗轮蜗杆传动驱动的球形机器人，包括球壳和位于球壳内部的行走驱动装置；其特征在于：所述的球壳为多瓣式壳体，所述的行走驱动装置包括两个电机（5,20）、行星齿轮机构、蜗轮蜗杆机构和配重机构；所述的球壳由正面球壳（1）和侧面球壳（2）组成，正面球壳（1）分为4瓣，每瓣圆弧恰好90°，贴合后正好成为一个球体；侧面球壳（2）分为2瓣，分布在球壳的两侧；

所述行走驱动装置的两个电机中的一个电机甲（5）通过行星齿轮机构连接传动配重机构，使一个重物盒（12）前后摆动；而两个电机中的另一个电机乙（20）通过蜗轮蜗杆机构连接传动配重机构，使所述重物盒（12）左右摆动。

2.根据权利要求1所述的一种行星轮和蜗轮蜗杆传动驱动的球形机器人，其特征在于：所述行星齿轮机构包括外齿中心轮（6）、内齿中心轮（3）及其轴、行星轮（8）及其轴（1），内齿中心轮（3）通过一个法兰筒（4）与所述的侧面球壳（2）固联，4个行星轮（8）分别与外齿中心轮（6）和内齿中心轮（3）啮合，并均匀的分布在内齿中心轮（3）内部；所述的外齿中心轮（6）固联于其短轴上，该短轴一端经轴承（25）承载后，通过一个联轴器（22）与控制前后移动的电机甲（5）相连，另一端则由轴承承载而其轴承的轴承座固联于一个固定环（9）上；

所述的固定环套（9）在与行星轮相固联的四根行星轮轴（11）上，并与行星轮轴（11）固联，防止行星轮（5）间位置因扭矩而发生改变。

3.根据权利要求1所述的一种行星轮和蜗轮蜗杆传动驱动的球形机器人，其特征在于：所述的蜗轮蜗杆机构包括蜗轮（23）、蜗杆（24）和箱体（14），所述的箱体（14）分为两部分，侧面经轴承承载由行星轮轴（11）穿过，箱体（14）的两部分为一大一小，所以能通过内嵌的形式进行连接；

所述的蜗杆（24）和蜗轮（23）布置于箱体（14）内部，蜗杆（24）两端都经轴承承载，其中一端通过轴承座（26）固联于箱体（14）上，一端经联轴器（22）与控制左右移动的电机乙（20）相连，电机乙（20）通过其法兰与箱体（14）固联；蜗轮（23）定位于一根配重横轴（27）上，与蜗杆（24）啮合，同时配重横轴（27）经轴承承载穿过箱体（14）前后壁；配重横轴（27）的两个末端均与一根配重竖轴（13）套筒式套接。

4.根据权利要求1或3所述的一种行星轮和蜗轮蜗杆传动驱动的球形机器人，其特征在于：所述的配重机构由配重横轴（27）、配重竖轴（13）和重物盒（12）组成，在配重竖轴（13）的末端扩张成一块长方形薄板，4个重物盒分别固联长方形在薄板的两侧。