[发明专利]多核处理器上实时操作系统与非实时操作系统之间的通信方法

权利要求书

1.一种多核处理器上实时操作系统与非实时操作系统之间的通信方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，静态配置每帧消息的长度以及共享内存的大小；

步骤2，将共享内存划分为用于同步消息的缓冲区和用于异步消息的队列，为实时操作系统以及非实时操作系统创建用于消息处理的进程，在多核处理器上注册核间中断;

步骤3，操作系统之间进行通信，发送消息的操作系统将消息存入共享内存中对应的部分，并触发核间中断，由接收消息的操作系统响应核间中断，从共享内存拷贝出消息并向发送消息的操作系统发送反馈，完成通信。

2.如权利要求1所述多核处理器上实时操作系统与非实时操作系统之间的通信方法，其特征在于，当需要传输的消息为CAN总线的协议数据时，在步骤1中将每帧消息的长度静态配置为10个字节。

3.如权利要求1所述多核处理器上实时操作系统与非实时操作系统之间的通信方法，其特征在于，其中，在步骤2中创建用于消息处理的进程处于挂起状态。

4.如权利要求1所述多核处理器上实时操作系统与非实时操作系统之间的通信方法，其特征在于，在步骤3中，由操作系统中的中断服务程序判断核间中断的类型，并根据判断结果使相应的操作系统响应核间中断。

5.如权利要求4所述多核处理器上实时操作系统与非实时操作系统之间的通信方法，其特征在于，步骤3中，发送消息的操作系统为非实时操作系统，则发送的消息为同步消息，非实时操作系统只有在接收到读取成功的反馈之后才进行下一帧消息的发送，对于各帧消息，通信的具体方法为：

步骤301，由非实时操作系统将该帧消息拷贝到共享内存中，接着触发核间中断；

步骤302，实时操作系统通过中断服务程序响应该核间中断，并激活任务并读取共享内存的消息，在读取结束后向非实时操作系统发送反馈；

步骤303，非实时操作系统根据反馈进行处理：读取成功则进入下一帧消息的发送；否则，将当前帧重复步骤301至302的操作，直至非实时操作系统接收到读取成功反馈，进入下一帧消息的发送，或者重复次数超过阈值，结束通信。

6.如权利要求5所述多核处理器上实时操作系统与非实时操作系统之间的通信方法，其特征在于，在步骤302中，实时操作系统通过触发核间中断向非实时操作系统发送反馈，并由中断服务程序判断核间中断类型，根据判断结果使非实时操作系统响应该核间中断，接收反馈。

7.如权利要求5所述多核处理器上实时操作系统与非实时操作系统之间的通信方法，其特征在于，步骤3中，发送消息的操作系统为实时操作系统，则发送的消息为异步消息，所述通信的方法为：

步骤311，实时操作系统触发核间中断，非实时操作系统响应核间中断，激活消息处理的进程；

步骤312，实时操作系统连续地将多帧消息拷贝到队列中，当发送结束或队列即将溢出时，实时操作系统发送核间中断，等待非实时操作系统将消息拷贝出队列，拷贝结束后，非实时操作系统向实时操作系统进行反馈：若实时操作系统仍有消息未发送，则重复步骤311至312；否则发送结束。

8.如权利要求1所述多核处理器上实时操作系统与非实时操作系统之间的通信方法，其特征在于，在步骤2中，注册核间中断后在每个操作系统中新增一个进程用于处理步骤3中的通信，且在步骤3中，利用中断服务程序控制新增的进程状态变化。

9.如权利要求1所述多核处理器上实时操作系统与非实时操作系统之间的通信方法，其特征在于，实时操作系统为SmartOSEK系统。