[发明专利]一种工程机械和臂架控制系统及方法

权利要求书

1.一种臂架控制方法，包括智能控制模式，其特征在于，在臂架控制系统中建立用于控制臂架末端移动的第一坐标系，在遥控器中建立第二坐标系，智能控制模式包括以下几个步骤：

步骤1：在遥控器上打开坐标标定手柄(5)，万向遥控手柄(1)向工程机械的固定参照方向扳动，获得第一角度信号；第一角度信号是在第二坐标系的角度信号；

步骤2：在遥控器上关闭坐标标定手柄(5)，万向遥控手柄(1)向臂架末端的目标移动方向扳动，获得第二角度信号；第二角度信号是在第二坐标系的角度信号；

步骤3：臂架控制器接收第一角度信号和第二角度信号，根据第一角度信号及固定参照方向在第一坐标系中的角度，得出第一坐标系和第二坐标系的转换角度，根据转换角度和第二角度信号计算获得臂架驱动角度信号，臂架驱动角度信号是第二角度信号在第一坐标系的角度信号；根据臂架驱动角度信号控制臂架末端向目标移动方向移动。

2.根据权利要求1所述臂架控制方法，其特征在于，工程机械的固定参照方向为工程机械车身长度方向或者工程机械车身垂直方向。

3.根据权利要求2所述臂架控制方法，其特征在于，第一坐标系的X1轴为工程机械车身长度方向，第一坐标系的Y1轴为工程机械车身垂直方向。

4.根据权利要求2所述臂架控制方法，其特征在于，第一角度信号是万向遥控手柄(1)向工程机械车身长度方向或者工程机械车身垂直方向扳动在第二坐标系的角度信号，第二角度信号是万向遥控手柄(1)向臂架末端的目标移动方向扳动在第二坐标系的角度信号。

5.根据权利要求2所述臂架控制方法，其特征在于，在步骤1中，获得第一角度信号后，喇叭或指示灯提醒操作者，完成臂架和遥控器信息交互动作。

6.根据权利要求1至5任意一项所述臂架控制方法，其特征在于，还包括手动控制模式，在手动控制模式下，坐标标定手柄(5)和/或万向遥控手柄(1)用于控制单个臂节动作。

7.一种臂架控制系统，包括臂架控制器和遥控器，臂架控制器安装在工程机械上，在臂架控制系统中建立用于控制臂架末端移动的第一坐标系，在遥控器中建立第二坐标系，其特征在于，遥控器包括万向遥控手柄(1)和坐标标定手柄(5)，当坐标标定手柄(5)打开时，万向遥控手柄(1)向工程机械的固定参照方向扳动，获得第一角度信号；当坐标标定手柄(5)关闭时，万向遥控手柄(1)向臂架末端的目标移动方向扳动，获得第二角度信号；第一角度信号和第二角度信号是第二坐标系的角度信号；

臂架控制器接收第一角度信号和第二角度信号，根据第一角度信号及固定参照方向在第一坐标系中的角度，得出第一坐标系和第二坐标系的转换角度，根据转换角度和第二角度信号计算获得臂架驱动角度信号，臂架驱动角度信号是第二角度信号在第一坐标系的角度信号；根据臂架驱动角度信号控制臂架末端向目标移动方向移动。

8.根据权利要求7所述臂架控制系统，其特征在于，工程机械的固定参照方向为工程机械车身长度方向或者工程机械车身垂直方向。

9.根据权利要求7所述臂架控制系统，其特征在于，还包括用于手动控制模式和智能控制模式的切换开关(2)；在手动控制模式下，坐标标定手柄(5)和/或万向遥控手柄(1)用于控制单个臂节动作。

10.根据权利要求7所述臂架控制系统，其特征在于，还包括喇叭或指示灯。

11.根据权利要求7所述臂架控制系统，其特征在于，还包括臂节遥控手柄(3、4、6)，在手动控制模式下，臂节遥控手柄(3、4、6)用于控制单个臂节动作；臂架控制器还包括处理器和接收器，接收器用于接收第一角度信号和第二角度信号，通过处理器计算获得臂架驱动角度信号。

12.一种工程机械，其特征在于，包括如权利要求7至11任意一项所述的臂架控制系统。