[发明专利]一种自主运动式胶囊内窥镜及自主运动方法

权利要求书

1.一种自主运动式胶囊内窥镜，其特征在于，由上到下依次包括

运动推进机构，所述运动推进机构包括电流可控线圈、弧形衔铁、弹性外壳，所述弹性外壳封闭运动推进机构形成内腔，且内腔充满绝缘液体，所述弧形衔铁紧贴在弹性外壳的内壁上，并关于胶囊内窥镜中轴线对称，所述电流可控线圈沿着胶囊内窥镜中轴线对称安装在转向机构的顶部；

转向机构，所述转向机构包括至少3个成轴对称均匀分布的转向棒；

控制电路，所述控制电路分别与电流可控线圈及转向棒连接；

及内置于胶囊的电池。

2.根据权利要求1所述的一种自主运动式胶囊内窥镜，其特征在于，所述转向棒由压电材料或离子交换聚合金属复合物材料制成。

3.基于权利要求1-2任一项所述一种自主运动式胶囊内窥镜的自主运动方法，其特征在于，包括如下：

电流可控线圈通电时吸引弧形衔铁，挤压运动推进机构内腔中的液体到弹性外壳边缘，弹性外壳外形变扁，此时运动推进机构处于收缩状态；

胶囊内窥镜处于推进状态时：电流可控线圈受控制电路控制断电后，内腔中的液体受到弹性外壳的作用力，往胶囊内窥镜的轴线方向冲击，从而使胶囊内窥镜获得沿运动推进机构中心线的推进力，推进力方向与胶囊内窥镜轴线重合，此时运动推进机构处于释放状态；

胶囊内窥镜转向时：控制电路向转向棒两端施加电压，使转向机构内的转向棒长度不一致，从而使运动推进机构的中心线和胶囊内窥镜的轴线成夹角，推进力方向也不再与胶囊内窥镜的轴线重合，最终使胶囊内窥镜的姿态得到调整。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动推进机构的收缩状态或释放状态中，运动推进机构的内腔始终关于胶囊中轴线对称。