[发明专利]码头轨道式起重机最优路径调度方法和系统

权利要求书

1.一种码头轨道式起重机最优路径调度方法，包括：

获取当前轨道式起重机的任务；

将当前轨道式起重机的任务分解成为按顺序执行的两个单元操作步骤；

通过预估按照单个优先顺序执行方案执行可能产生的冲突和避让情况，计算出所有方案的完成任务时间；

通过比较所有方案的完成任务时间，判断出所要执行的方案；

根据所要执行的方案中的执行顺序来指挥码头轨道式起重机的操作动作。

2.根据权利要求1所述的码头轨道式起重机最优路径调度方法，其特征在于，当前轨道式起重机的任务分解为两个单元的操作步骤为：

第一单元的操作步骤：轨道式起重机移动到提箱点进行提箱操作；

第二单元的操作步骤：轨道式起重机移动到目的点进行放箱操作。

3.根据权利要求1所述的码头轨道式起重机最优路径调度方法，其特征在于，当前轨道式起重机的任务分解的步骤是排列出与同一活动区域另一台轨道式起重机的当前任务剩余单元操作步骤执行的所有优先顺序排列方案。

4.根据权利要求2所述的码头轨道式起重机最优路径调度方法，其特征在于，在计算出所有方案的完成任务时间的步骤中，对于第一单元和第二单元，都判断是否和之前的另一台轨道式起重机的操作产生冲突，如果有冲突则判断是否需要避让，并预估单元操作的可开始时间和结束时间。

5.根据权利要求1所述的码头轨道式起重机最优路径调度方法，其特征在于，在判断出所要执行的方案的步骤中，比较所有方案的完成任务时间，选择出最早完成所有预估任务的执行顺序。

6.一种码头轨道式起重机最优路径调度系统，包括：

任务获取装置，获取当前轨道式起重机的任务；

任务分解装置，将当前轨道式起重机的任务分解成为按顺序执行的两个单元操作步骤；

任务时间计算装置，通过预估按照单个优先顺序执行方案执行可能产生的冲突和避让情况，计算出所有方案的完成任务时间；

方案确定装置，通过比较所有方案的完成任务时间，判断出所要执行的方案；

任务执行装置，根据所要执行的方案中的执行顺序来指挥码头轨道式起重机的操作动作。

7.根据权利要求6所述的码头轨道式起重机最优路径调度系统，其特征在于，任务分解装置进一步包括：

第一单元的操作模块，轨道式起重机移动到提箱点进行提箱操作；

第二单元的操作模块，轨道式起重机移动到目的点进行放箱操作。

8.根据权利要求6所述的码头轨道式起重机最优路径调度系统，其特征在于，任务分解装置排列出与同一活动区域另一台轨道式起重机的当前任务剩余单元操作步骤执行的所有优先顺序排列方案。

9.根据权利要求7所述的码头轨道式起重机最优路径调度系统，其特征在于，任务时间计算装置中，对于第一单元和第二单元都判断是否和之前的另一台轨道式起重机的操作产生冲突，如果有冲突则判断是否需要避让，并预估单元操作的可开始时间和结束时间。

10.根据权利要求6所述的码头轨道式起重机最优路径调度系统，其特征在于，方案确定装置中，比较所有方案的完成任务时间，选择出最早完成所有预估任务的执行顺序。