[发明专利]伺服电动机的控制装置

权利要求书

1.一种伺服电动机（2）的控制装置（1），该伺服电动机（2）驱动机床，该伺服电动机（2）的控制装置（1）的特征在于，具备：

电流控制环选择单元（11），其选择第一电流控制环（21）和响应速度比上述第一电流控制环（21）慢的第二电流控制环（22）中的任意一个，来作为用于根据输入的电流指令值控制流过伺服电动机（2）的电流的电流控制环；

滤波器（12），其依照所设定的衰减率，使通过上述电流控制环选择单元（11）选择出的上述第一电流控制环（21）或上述第二电流控制环（22）的输入或输出在特定的频带中衰减；

滤波器衰减率设定单元（13），其在通过上述电流控制环选择单元（11）选择了上述第一电流控制环（21）时将上述滤波器（12）的衰减率设定为第一衰减率，在选择了上述第二电流控制环（22）时，将上述滤波器（12）的衰减率设定为比上述第一衰减率小的第二衰减率。

2.根据权利要求1所述的伺服电动机（2）的控制装置（1），其特征在于，

设置在上述第一电流控制环（21）中的补偿器是PI补偿器（21C），设置在上述第二电流控制环（22）中的补偿器是比例提前型PI补偿器（22C）。

3.根据权利要求1或2所述的伺服电动机（2）的控制装置（1），其特征在于，

将上述第一电流控制环（21）中的电流控制环增益设定为比上述第二电流控制环（22）中的电流控制环增益大的值。

4.根据权利要求1～3的任意一项所述的伺服电动机（2）的控制装置（1），其特征在于，

对上述第一衰减率和上述第二衰减率进行设定，使得根据由上述第一电流控制环（21）和具有与之对应的上述第一衰减率的滤波器（12）构成的电路的输入和输出得到的增益、根据由上述第二电流控制环（22）和具有与之对应的上述第二衰减率的滤波器（12）构成的电路的输入和输出得到的增益在某特定的频带中大致相同。

5.根据权利要求1～4的任意一项所述的伺服电动机（2）的控制装置（1），其特征在于，具备：

速度指令生成单元（131），其生成伺服电动机（2）的速度指令值；

速度检测单元（141），其检测伺服电动机（2）的速度信息；

电流指令生成单元（121），其根据通过上述速度指令生成单元（131）生成的速度指令值和通过上述速度检测单元（141）检测出的速度信息，生成上述电流指令值。

6.根据权利要求5所述的伺服电动机（2）的控制装置（1），其特征在于，具备：

位置指令生成单元，其生成伺服电动机（2）的位置指令值；

位置检测单元（142），其检测伺服电动机（2）的位置信息，其中，

上述速度指令生成单元（131）根据通过上述位置指令生成单元生成的位置指令值和通过上述位置检测单元（142）检测出的位置信息，生成上述速度指令值。