[发明专利]可编程数字化机器视觉检测平台

权利要求书

1.一种可编程数字化机器视觉检测平台，其特征在于，包括：

可编程自动供料系统(100)，用于供应待检测的零件；

可编程机器人拾取系统(200)，具有机器人(210)和第一视觉系统，所述机器人(210)在第一视觉系统的引导下拾取由可编程自动供料系统(100)供应的零件并将拾取的零件移动到检测区；和

可编程检测系统(300)，具有第二视觉系统，用于识别移动到检测区内的零件的特征，并根据识别到的特征判断该零件是否合格，

其中，当判断被检测的零件为合格品时，机器人(210)将该零件放入容纳合格品的第一容器；当判断被检测的零件为次品时，机器人(210)将该零件放入容纳次品的第二容器。

2.根据权利要求1所述的可编程数字化机器视觉检测平台，其特征在于，

所述可编程机器人拾取系统(200)还包括工具箱(220)，所述机器人(210)能够在第一视觉系统的引导下从工具箱(220)中选择合适的工具并自动更换其上安装的工具。

3.根据权利要求2所述的可编程数字化机器视觉检测平台，其特征在于，

所述第一视觉系统包括第一摄像机(202)，所述第一摄像机(202)被设置成能够在至少一个方向上移动，以便能够调节所述第一摄像机(202)与所述待检测零件之间的距离以及与所述机器人(210)之间的距离。

4.根据权利要求3所述的可编程数字化机器视觉检测平台，其特征在于，

所述第一摄像机(202)安装在一个移动臂(201)上，所述移动臂(201)能够在竖直方向(Z)上移动。

5.根据权利要求4所述的可编程数字化机器视觉检测平台，其特征在于，

所述第一视觉系统还包括第一光源(203)，所述第一光源(203)安装在所述移动臂(201)上，以便随第一摄像机(202)一起移动。

6.根据权利要求5所述的可编程数字化机器视觉检测平台，其特征在于，

所述第一光源(203)发射出的光线的光强和颜色能够通过程序自动控制和调节。

7.根据权利要求2所述的可编程数字化机器视觉检测平台，其特征在于，

所述第二视觉系统包括至少一个第二摄像机(314、324、334)，所述至少一个第二摄像机(314、324、334)中的每个被设置成能够在至少一个方向上移动，以便能够调节所述第二摄像机(314、324、334)与所述待检测零件之间的距离。

8.根据权利要求7所述的可编程数字化机器视觉检测平台，其特征在于，

所述第二视觉系统包括多个第二摄像机(314、324、334)，用于同时识别移动到检测区内的零件的多个不同表面的特征。

9.根据权利要求8所述的可编程数字化机器视觉检测平台，其特征在于，所述第二视觉系统包括：

第一个第二摄像机(314)，其光轴在第一方向(X)上延伸；

第二个第二摄像机(324)，其光轴在与第一方向(X)垂直的第二方向(Y)上延伸；和

第三个第二摄像机(334)，其光轴在与第一方向(X)和第二方向(Y)垂直的第三方向(Z)上延伸。

10.根据权利要求9所述的可编程数字化机器视觉检测平台，其特征在于，所述第二视觉系统还包括：

第四个第二摄像机，其光轴在与第一方向(X)、第二方向(Z)和第三方向(Y)不同的第四方向上延伸。

11.根据权利要求10所述的可编程数字化机器视觉检测平台，其特征在于，

每个第二摄像机(314)安装在一个独立的移动机构上，所述移动机构能够在第一方向(X)、第二方向(Y)和第三方向(Z)上移动，以便使所述第二摄像机(314)能够在第一方向(X)、第二方向(Y)和第三方向(Z)上移动。

12.根据权利要求11所述的可编程数字化机器视觉检测平台，其特征在于，每个移动机构包括：

第一移动臂(311)，其能够沿第一方向(X)移动；

第二移动臂(312)，其安装在第一移动臂(311)上，并能够沿第二方向(Y)移动；和

第三移动臂(313)，其安装在第二移动臂(312)上，并能够沿第三方向(Z)移动。