[发明专利]三维障碍物检测方法和装置

权利要求书

1.一种基于双目摄像头系统和三维激光雷达的三维障碍物检测方法，包括：

通过三维激光雷达采集周边环境信息，建立由周边信息点构成的周边信息点云图；

通过双目摄像头采集前方路面视频信息，确定最远端可检测路面边界信息；

根据所确定的最远端可检测路面边界信息确定双目摄像头系统可检测区域和双目摄像头系统非检测区域；以及

针对双目摄像头系统可检测区域内的每一个周边信息点，根据双目摄像头系统可检测区域内的路面信息，确定该周边信息点属于障碍物还是属于路面，以及针对双目摄像头系统非检测区域内的每一个周边信息点，根据所述最远端可检测路面边界信息，确定该周边信息点属于障碍物还是属于路面，由此，从周边信息点云图中提取出障碍物的正面、侧面和／或背面信息区域范围。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述前方路面视频信息转化为视差图，将所述视差图转化为一系列子V视差图和U视差图，分别对各个子V视差图和U视差图采用自适应哈夫变换进行自适应线段拟合，从而分别拟合出障碍物映射线段，并根据分别拟合出的障碍物映射线段，得出障碍物正面信息区域范围。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

将提取出的所述障碍物的正面、侧面和／或背面信息区域范围与拟合后得出的所述障碍物正面信息区域范围执行区域融合，以针对障碍物形成具有颜色特征的三维点云信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定最远端可检测路面边界信息的步骤包括：

利用移动窗口，将所述视差图分割为一系列子V视差图，对各个子V视差图采用自适应哈夫变换进行自适应线段拟合，拟合出路面映射线段，确定并记录各个子视差图中的最远端路面映射线段的端点的参数信息；

根据摄像头参数信息计算出最远端路面映射线段的每个端点在世界坐标系中所对应的实际高度和实际景深；以及

根据摄像头参数信息计算出最远端路面边界在主车体坐标系中的实际空间坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述最远端路面映射线段的端点的参数信息包括：该端点的坐标信息和对应的视差值。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述方法应用于自动挖掘车的检测。

7.一种基于双目摄像头系统和三维激光雷达的三维障碍物检测装置，包括：

通过三维激光雷达采集周边环境信息，建立由周边信息点构成的周边信息点云图的单元；

通过双目摄像头采集前方路面视频信息，确定最远端可检测路面边界信息的单元；

根据所确定的最远端可检测路面边界信息确定双目摄像头系统可检测区域和双目摄像头系统非检测区域的单元；

针对双目摄像头系统可检测区域内的每一个周边信息点，根据双目摄像头系统可检测区域内的路面信息，确定该周边信息点属于障碍物还是属于路面，以及针对双目摄像头系统非检测区域内的每一个周边信息点，根据所述最远端可检测路面边界信息，确定该周边信息点属于障碍物还是属于路面，由此，从周边信息点云图中提取出障碍物的正面、侧面和／或背面信息区域范围的单元。