[发明专利]一种精密传动减速机

权利要求书

1.一种精密传动减速机，其特征在于，包括：少齿差传动机构和与其相连的钢球浮动盘输出机构，其中，所述少齿差传动机构包括：输入轴（1）、外轮（6）和设于外轮（6）内部的内轮（7），在所述内轮（7）的侧面加工有n个互相平行的内轮钢球槽（28），在所述内轮（7）的外圈设有n2个向外均布的内轮滚针槽（36），输入轴（1）连接并驱动内轮（7）平动；

所述外轮（6）的内圈设有向内均布的n1个外轮滚针槽（37），其中，n2<n1，n1、n2是整数；外轮（6）的外轮滚针槽（37）内或内轮（7）的内轮滚针槽（36）内布置有滚针（8），所述滚针（8）通过滚针定位圈（5）确定其在滚针槽内的位置。

2.根据权利要求1所述的精密传动减速机，其特征在于，所述内轮（7）为一个内轮或由多个内轮组合而成。

3.根据权利要求2所述的精密传动减速机，其特征在于，所述内轮（7）由多个内轮组合而成，其中，多个内轮通过偏心体（4）对称反方向沿输入轴（1）偏心布置，且所述输入轴（1）连接所述偏心体（4）驱动所述多个内轮作偏心平动公转。

4.根据权利要求3所述的精密传动减速机，其特征在于，所述内轮（7）包括：第一内轮（71）和第二内轮（72），且所述第一内轮（71）和第二内轮（72）通过所述偏心体（4）对称偏心布置在所述输入轴（1）上，并且这两个内轮在外轮（6）内轴向重叠。

5.根据权利要求1～4所述的精密传动减速机，其特征在于，所述外轮滚针槽（37）或者内轮滚针槽（36）的槽廓采用梯形、圆弧形或曲线形，且所述槽廓圆弧或曲线的曲率半径大于所述滚针（8）的曲率半径。

6.根据权利要求1～4所述的精密传动减速机，其特征在于，所述滚针定位圈（5）为一圆环结构，侧面加工有滚针定位槽，用来控制滚针（8）的位置并防止滚针（8）脱离滚针槽和轴向窜动，所述滚针定位槽的径向宽度大于滚针直径，以使滚针（8）在滚针槽内有移位空间。

7.根据权利要求6所述的精密传动减速机，其特征在于，所述滚针定位圈（5）上还设有一磁圈槽，安装磁圈（9），所述磁圈（9）产生的磁力确定所述滚针（8）的初始位置，并使得所述滚针（8）在滚针槽内移位后又回到所述滚针（8）的初始位置。

8.根据权利要求6所述的精密传动减速机，其特征在于，所述滚针（8）布置在外轮（6）上的每个外轮滚针槽（37）内，且滚针（8）的数量与外轮滚针槽（37）数量相同，并且，所述滚针定位圈（5）分别布置在外轮（6）的两侧。

9.根据权利要求6所述的精密传动减速机，其特征在于，所述滚针（8）布置在内轮（7）的每个内轮滚针槽（36）内，滚针（8）的数量与内轮滚针槽（36）的数量相同，所述滚针定位圈（5）分别布置在内轮（7）的两侧。

10.根据权利要求8或9所述的精密传动减速机，其特征在于，所述滚针定位圈（5）是独立部件，或者，所述滚针定位圈（5）与外轮（6）或内轮（7）加工成一整体部件。