[发明专利]无人机输电线路智能巡检系统及巡检方法

说明书

技术领域

本发明属于电力系统的运行检修领域，涉及无人机输电线路巡检领域，尤其是一种无人机输电线路智能巡检系统及巡检方法。

背景技术

无人机巡线在输电线路巡检中发挥着越来越重要的作用，可大大减轻电力服务人员的工作负荷，减少可能发生的人员危险的机率，降低电力设备的维护成本，提高电网的安全性和可靠性。

目前在用无人机对输电线路进行智能巡检的时候存在如下诸多问题：

1.不同的巡检任务对应不同的巡检输电线路、巡检目的，配备的巡检设备和巡检机型也不相同，巡检涉及到设备繁杂，零散，极易忘带和丢失，巡检过程中缺少配件等情况频频发生，严重影响了巡检的效率。

2.在巡检资源有限的情况下，特别是在巡检任务繁多、巡检任务间约束关系强，需要合理的调度巡检的资源和设备。现有的任务调度方法多是针对人员调度和地域调度，调度地理区域小，调度设备相对单一，巡检空载的问题突出。现在还缺少专门的针对无人机线路巡检的调度系统，其他行业的调度方法直接应用到无人机线路巡检的调度系统中，其效果并非理想，尚有许多问题需要解决。

3.采用无人机进行输电线路巡检具有一定危险性，尤其是在山区、高原等自然环境恶劣、气候多变的地区进行输电线路巡检，目前，国内针对无人机巡检进行监控的系统很少，所提出的各种方法，大多处于试验阶段，并且都是针对单个无人机进行监控，而没有针对多个巡检的无人机进行集中监控，无法实现通过现代化的技术手段和管理方法对无人机巡检进行集中监控。

4.现有的无人机监控的对象多为无人机巡检的图像数据，对无人机巡检的状态信息、吊舱信息和气象信息的监控较少，对于巡检结果数据处理的信息化和自动化程度较低。

5.目前并没有实现将无人机巡检图像与巡检的输电线路信息的进行有效地关联，因此，不能基于输电线路信息对巡检图像进行检索，无法对巡检图像进行有效管理，使得巡检结果管理和处理混乱，影响巡检缺陷的判断和消缺的效率。

6.对无人机巡检结果数据不能进行有效的缺陷诊断和缺陷标识处理。现有的巡检缺陷标识方法，通过添加图层的方式将缺陷位置编码到图像文件中，数据处理复杂性高，数据处理和存储的数据量较大，缺陷标识的速度和效率较低。标识后的缺陷图像，如果没有保存图像副本，极易丢失巡检的原始图像，造成无可挽回的损失。

发明内容

本发明目的是为了克服现有技术的不足，提供一种无人机输电线路智能巡检系统及巡检方法，考虑巡检现场状态信息、设备信息和人员信息等要素，对巡检的设备、人员、时间和线路进行调度，同时通过远程集中监控和本地监控相结合的方式，对接入的一个以上的巡线无人机的巡检状态和巡检结果等信息进行集中监控，增强无人机巡检过程和巡检结果处理的信息化和自动化程度，提高无人机巡检的效率，在有限的资源条件下，尽可能完成更多的巡检任务，改善无人机巡检的可靠性和安全性，降低无人机巡检成本。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案。

一种无人机输电线路智能巡检系统，包括：巡检任务规划系统、调度系统、监控系统、巡检结果处理平台以及移动子站；巡检任务规划系统分别与巡检结果处理平台和调度系统通信，巡检结果处理平台和调度系统分别与监控系统通信，监控系统与移动子站以一对多的方式连接通信。

所述移动子站：用于飞行任务的规划和下发，对巡检状态信息和巡检数据进行本地监控，对巡检图像数据进行预处理，以及对巡检结果数据进行缺陷预诊断。

所述巡检任务规划系统：用于制定计划任务，并将任务列表发送至调度系统。

所述调度系统：用于接收巡检任务规划系统的任务列表，根据无人机巡检设备的状态信息，实现对无人机巡检要素的分配和巡检任务的调度，使无人机巡检设备、人员、线路和巡检时间得到优化配置。

所述监控系统：用于监控移动子站的状态信息，对无人机巡检结果数据进行处理。

所述巡检结果处理平台：对巡检结果数据进行处理，通过巡检结果数据检索相应的巡检图像，实现巡检图像的匹配；对巡检结果数据进行缺陷诊断和缺陷标识，对缺陷诊断出的缺陷进行编辑管理，并能够手工对巡检缺陷进行标识和编辑。

所述调度系统包括：调度平台和调度终端，所述调度平台与调度终端之间实现一对多通信。

所述调度平台，包括调度服务器、第一人机交互模块、RFID读写器、第一身份证读取器、第一短信收发模块。