[发明专利]电机编码器定位方法及系统

权利要求书

1.一种电机编码器定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

根据预先设定的第一电角度值锁定电机转子位置，获取绝对式编码器的第一编码器数值，所述第一编码器数值设定为第一电角度值时电机转子的第一位置，其中，第一编码器数值设为电机转子的第一位置值与绝对式编码器零点位置值的第一偏差值；

确认电机处于正常运作状态;

启动正常运作状态的电机，获取电机转子转动后运行位置对应的绝对式编码器的第四编码器数值；

根据第四编码器数值与第一编码器数值获得电机转子实时运行位置。

2.根据权利要求1所述的电机编码器定位方法，其特征在于，确定电机处于正常运作状态的步骤包括：

根据预先设定的第二电角度值锁定电机转子位置，获取绝对式编码器的第二编码器数值，其中，所述第二编码器数值设定为第二电角度值时电机转子的第二位置；

获取第一预期偏差，将第一预期偏差与第一编码器数值和第二编码器数值的差值进行比较，若所述第一预期偏差与第一编码器数值和第二编码器数值的差值在设定误差范围内，确定电机处于正常运作状态；其中，所述第一预期偏差为第一电角度值和第二电角度值的差值乘以每份电角度值对应的绝对式编码器的位置值。

3.根据权利要求2所述的电机编码器定位方法，其特征在于，确定电机处于正常运作状态的步骤还包括：

根据预先设定的第三电角度值锁定电机转子位置，获取绝对式编码器的第三编码器数值，所述第三编码器数值设定为第三电角度值时电机转子的第三位置；

获取第二预期偏差，将第二预期偏差与第二编码器数值和第三编码器数值的差值进行比较，若所述第二预期偏差与第二编码器数值和第三编码器数值的差值在设定误差范围内，确定电机处于正常运作状态；其中，所述第二预期偏差为第二电角度值和第三电角度值的差值乘以每份电角度值对应的绝对式编码器的位置值。

4.根据权利要求2所述的电机编码器定位方法，其特征在于，根据预先设定的第一电角度值锁定电机转子位置，获取绝对式编码器的第一编码器数值的步骤包括：

对三相电机的其中两相的绕组线圈输入直流电来锁定电机转子位置。

5.根据权利要求4所述的电机编码器定位方法，其特征在于，对三相电机的其中两相的绕组线圈输入直流电来锁定电机转子初始位置的步骤包括：

将三相电机中的其中两相的绕组线圈输入直流电给定值，通过电机的绕组线圈产生磁场拉动电机转子转动，电机转子转动到所述绕组线圈匹配相吸的位置；

获取绝对式编码器的第一编码器数值，并将所述第一编码器数值设为电机转子的第一位置值与绝对式编码器零点位置值的第一偏差值。

6.根据权利要求1或5所述的电机编码器定位方法，其特征在于，根据第四编码器数值获得电机转子实时运行位置的步骤包括：

获取电机的磁极数和绝对式编码器的二进制编码位数；

获得绝对式编码器每一位置对应电角度值的份数；

获取电机转子转动后运行位置对应的绝对式编码器的第四编码器数值；

根据第四编码器数值与第一编码器数值的差值乘以绝对式编码器每一位置对应电角度值的份数获得电机转子实时运行位置。

7.一种电机编码器定位系统，其特征在于，包括：

存储单元，用于获取绝对式编码器的初始编码器数值；

确认单元，用于确定电机处于正常运作状态；

检测单元，用于启动正常运作状态的电机，获取电机转子转动后运行位置对应的绝对式编码器的第四编码器数值；

输出单元，用于根据第四编码器数值与初始编码器数值获得电机转子实时运行位置。

8.根据权利要求7所述的电机编码器定位系统，其特征在于，还包括输入单元，

用于对三相电机的其中两相的绕组线圈输入直流电来锁定电机转子位置。