[发明专利]并联连杆形式的Delta机器人第四轴传动机构无效
| 申请号： | 201410085290.4 | 申请日： | 2014-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN103909517A | 公开（公告）日： | 2014-07-09 |
| 发明（设计）人： | 孔民秀;梁恒斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨博强机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 并联 连杆 形式 delta 机器人 第四 传动 机构 | ||
1.一种并联连杆形式的Delta机器人第四轴传动机构，包括驱动电机(14)、上端万向节(15a)、下端万向节(15b)，其特征在于：所述的四自由度Delta机器人第四轴的并联连杆传动机构还包括并联连杆机构(16)、工作平台(18)，驱动电机(14)输出轴与上端万向节(15a)传动联接，上端万向节(15a)与并联连杆机构(16)的上端对角轴(20)联接，并联连杆机构(16)的下端对角轴(21)与下端万向节(15b)联接，下端万向节(15b)与工作平台(18)联接。
2.根据权利要求1所述的并联连杆形式的Delta机器人第四轴传动机构，其特征在于：所述的并联连杆机构(16)包括三组连杆，每组连杆包括上连杆(16a)和下连杆(16b)，上连杆(16a)下端与上连杆(16b)上端铰接，三个上连杆(16a)上端与所述的上端对角轴(20)转动联接，三个上连杆(16a)下端与所述的下端对角轴(21)转动联接。
3.根据权利要求2所述的并联连杆形式的Delta机器人第四轴传动机构，其特征在于：所述的上连杆(16a)下端与下连杆(16b)上端通过轴承铰接，三个上连杆(16a)上端与所述的上端对角轴(20)分别通过一个轴承转动联接。
4.根据权利要求2或3所述的并联连杆形式的Delta机器人第四轴传动机构，其特征在于：所述的工作平台(18)为圆形台面，三组连杆沿工作平台(18)的圆形台面的圆周均布设置。
5.根据权利要求4所述的并联连杆形式的Delta机器人第四轴传动机构，其特征在于：所述的三组连杆由碳纤维材料制成。
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