[发明专利]一种陀螺仪误差标定的方法

权利要求书

1.一种陀螺仪误差标定的方法，其特征在于，包括下列步骤：

步骤一：将捷联惯导系统安装在转位机构上，转位机构的三根转动轴分别沿载体的右-前-上方向，系统开机预热后进行对准，获得初始捷联姿态矩阵

步骤二：测量初始时刻IMU坐标系相对惯性坐标系的姿态角，控制转位机构带动IMU按照测量出的姿态角逐次转动，使IMU坐标系与惯性坐标系重合；

步骤三：控制转位机构绕IMU坐标系的z_s轴顺时针以大小为ω_ie的旋转角速度转动T＝60s，使IMU坐标系与地心惯性系保持相对静止，测量出系统的三个常值陀螺漂移ε_x、ε_y和ε_z：

ϵx=1T∫0Tω~isx1sdt]]>

ϵy=1T∫0Tω~isy1sdt]]>

ϵz=1T∫0Tω~isz1sdt]]>

式中，分别为三个陀螺仪的实时输出值；

步骤四：控制转位机构绕IMU坐标系的z_s轴以大小为ω-ω_ie的角速度逆时针转动360度，其中ω＝20°/s，测量出安装误差A_xy、安装误差A_yx和标度因数误差δk_gz：

Axy=-12π∫0Tzω~isx2sdt+ωϵx2π]]>

Ayx=12π∫0Tzω~isy2sdt-ωϵy2π]]>

δkgz=12π∫0Tzω~isz2sdt-ωϵz2π]]>

式中，分别为三个陀螺仪的实时输出值；T_z＝2π/ω；

步骤五：控制IMU绕惯性坐标系的x_i轴逆时针迅速转动90度；

步骤六：控制转位机构绕IMU坐标系的z_s轴以大小为ω-ω_ie的角速度逆时针转动360度，测量出安装误差A_xz、安装误差A_zx和标度因数误差δk_gy：

Axz=12π∫0Tzω~isx3sdt-ωϵx2π]]>

δkgy=12π∫0Tzω~isy3sdt-ωϵy2π]]>

Azx=-12π∫0Tzω~isz3sdt+ωϵz2π]]>

式中，分别为三个陀螺仪的实时输出值；

步骤七：控制IMU绕惯性坐标系的y_i轴顺时针迅速转动90度；

步骤八：控制转位机构绕IMU坐标系的z_s轴以大小为ω-ω_ie的角速度逆时针转动360度，测量出安装误差A_xz、安装误差A_zx和标度因数误差δk_gy：

δkgz=12π∫0Tzω~isx4sdt-ωϵx2π]]>

Ayz=-12π∫0Tzω~isy4sdt+ωϵy2π]]>

Azy=12π∫0Tzω~isz4sdt-ωϵz2π]]>

式中，分别为三个陀螺仪的实时输出值。