[发明专利]起重机的吊钩安全运行控制方法、装置、系统及起重机

说明书

技术领域

本发明涉及起重机械技术领域，特别是涉及一种起重机的吊钩安全运行控制方法、装置、系统及一种起重机。

背景技术

起重设备在运行时，吊钩经常会发生冲顶或溜钩等危险事故，甚至可能造成财产损失、人员伤亡等事故，因此，在起重设备运行时，有必要对吊钩实施安全运行进行相应的控制，以提高起重设备运行的安全性。

如图1所示，对于吊钩的安全运行控制，现有技术中采用通过吊钩的高度变化情况来判断吊钩是否处于冲顶或溜钩等异常状态，从而在一定程度上防止了因吊钩的异常运行而导致的起重机安全事故。然而，该方法依赖于对吊钩高度的标定及检测，当标定误差过大甚至未进行标定时，仍然有可能出现因吊钩的异常运行而导致的安全事故。

另外，现有技术还采用通过制动器的优化控制方法来有效地防止起升电机失速且制动器未制动而导致吊钩冲顶或溜钩的安全事故。但是，本发明的申请人发现，当起重机运行过程中已经出现吊钩冲顶或溜钩等异常情况时，该方法不能进行有效地安全控制，仍然有可能出现因吊钩的异常运行而导致的安全事故。

发明内容

本发明提供了一种起重机的吊钩安全运行控制方法、装置、系统及一种起重机，可以实时确定吊钩的当前运行状态，进而采取相应的应急措施来有效防止安全事故的发生，以提高起重机作业的安全性。

本发明提供的起重机的吊钩安全运行控制方法，包括：

根据吊钩的运行时间以及在所述运行时间内拉力传感器所检测的吊臂对臂头滑轮的拉力确定拉力的变化率；

当所述拉力的变化率超出变化率的允许范围时，确定吊钩处于异常运行状态。

在本发明技术方案中，根据吊臂对臂头滑轮的拉力确定拉力的变化率，并确定吊钩是否处于异常运行状态，将该技术方案应用于吊钩的安全运行控制时，进一步可以采取相应的应急措施来有效防止吊钩异常运行状态时安全事故的发生，从而大大地提高了起重机作业的安全性。

优选的，所述吊钩处于异常运行状态包括：吊钩处于冲顶、起吊过急或溜钩的运行状态，所述确定吊钩处于异常运行状态，具体为：

当所述拉力的变化率大于所述变化率的允许范围的最大值时，吊钩处于冲顶或起吊过急的运行状态；当所述拉力的变化率小于所述变化率的允许范围的最小值时，吊钩处于溜钩的运行状态。

上述技术方案可进一步确定吊钩具体处于冲顶、起吊过急或溜钩等异常运行状态，进一步提高了吊钩的安全运行控制的可操作性，能够根据具体的异常运行状态采取不同的应急措施，以提高起重机作业的安全性。

优选的，所述拉力传感器所检测的信号为模拟量信号，所述根据吊钩的运行时间以及在所述运行时间内拉力传感器所检测的吊臂对臂头滑轮的拉力确定拉力的变化率，具体为：

对拉力传感器所检测的吊臂对臂头滑轮的模拟量的拉力数据信号进行滤波处理；对经滤波处理后的拉力数据信号求运行时间的导数得到拉力的变化率。

通过对吊臂对臂头滑轮的模拟量的拉力数据信号进行滤波处理，能够提高该控制方法数据处理的精度，进一步提高起重机作业的安全性。

优选的，在所述确定吊钩处于异常运行状态之后，还包括：输出吊载锁定控制信号，控制起重机的吊载机构处于锁定状态，并输出报警信号。

基于相同的发明构思，本发明还提供了一种起重机的吊钩安全运行控制装置，包括第一控制设备，用于根据吊钩的运行时间以及在所述运行时间内拉力传感器所检测的吊臂对臂头滑轮的拉力确定拉力的变化率；

第二控制设备，用于当所述拉力的变化率超出变化率的允许范围时，确定吊钩处于异常运行状态。

该吊钩安全运行控制装置可以实时确定吊钩是否处于异常运行状态，在吊钩的安全运行控制时，可以进一步采取相应的应急措施来有效防止吊钩异常运行状态时安全事故的发生，从而大大地提高了起重机作业的安全性。

基于相同的发明构思，本发明还提供了一种起重机的吊钩安全运行控制系统，包括：

拉力传感器，用于检测吊钩运行时吊臂对臂头滑轮的拉力；

控制装置，与所述拉力传感器信号连接，用于根据吊钩的运行时间以及在所述运行时间内拉力传感器所检测的吊臂对臂头滑轮的拉力确定拉力的变化率；当所述拉力的变化率超出变化率的允许范围时，确定吊钩处于异常运行状态。

所提供的吊钩安全运行控制系统可以实时确定吊钩是否处于异常运行状态，在吊钩的安全运行控制时，可以进一步采取相应的应急措施来有效防止吊钩异常运行状态时安全事故的发生，从而大大地提高了起重机作业的安全性。