[发明专利]一种用于四轮独立驱动电动汽车的驱动防滑控制算法

权利要求书

1.一种用于四轮独立驱动电动汽车的驱动防滑控制算法，其特征在于，该算法包括如下步骤：

1)结合四个轮的转速信息，利用最大转矩估计算法估算出整车的最大转矩输出值T_max；

2)利用步骤1)计算的最大转矩输出值T_max，按照前后轮的载荷比算出前轮的转矩输出值T_f′；

3)利用前轮的转速ω_f估计整车车速V和加速度a；

4)利用步骤3)的结果和后轮的转速ω_r，计算后轮的实际滑移率S及其变化率

5)根据步骤1)到4)的结果，以及后轮的目标滑移率S^*，利用滑膜控制算法计算出后轮的转矩输出值T_r′；

所述步骤1)中，整车的最大转矩输出值T_max的计算公式为：

Tmax=2(4JwαMgr2+1)(Tf+Tr-Jwω·f-Jwω·r)]]>

其中，J_w为车轮与电机转子的转动惯量之和，四个车轮的J_w相同，α为比例调节因子，M_g为整车质量，r为车轮转动半径，T_f为前轮的转矩输出值，T_r为后轮的转矩输出值，为前轮的转速变化率，为后轮的转速变化率；

步骤2)中，利用步骤1)计算的最大转矩输出值T_max，按照前后轮的载荷比算出的前轮的转矩输出值T_f′的计算公式为：

Tf′=Mf2MgTmax;]]>

其中，M_f为前轮的载荷质量，与之对应的为后轮的载荷质量M_r，计算公式为：

Mf=MgLbLwbMr=MgLaLwb;]]>

其中，L_wb为车辆轴距，L_b为车辆质心距后轴距离，L_a为车辆质心距前轴距离；

所述步骤5)中，利用滑膜控制算法计算出后轮的转矩输出值T_r′的计算公式为：

Tr′=(ωrr)2JwV(S·*-S·)+aωrrJwV+(14CDAV21.63+12Mra)r+Ksat(S*-Sζ);]]>

其中，S^*为后轮的目标滑移率，S^*为已知量，为后轮的目标滑移率的变化率，为后轮的实际滑移率S的变化率，C_D为车辆风阻系数，A为车辆迎风面积，为后轮单轮车辆模型的阻力估计值，K为滑膜放大系数，sat为饱和函数，ζ为滑膜面边界参数。