[发明专利]一种冗余驱动空间搅拌摩擦焊混联机器人

权利要求书

1.一种冗余驱动空间搅拌摩擦焊混联机器人，包括异面垂直布置的第一导轨（5）和第二导轨（9）、可滑动地安装在第一导轨上的冗余三自由度并联机构、可滑动地安装在第二导轨上且位于所述冗余三自由度并联机构下方的加工台（8）；冗余三自由度并联机构包括与第一导轨配合的定平台（6）、位于定平台下方的动平台（7）以及连接定平台和动平台的四个分支；其特征在于：所述四个分支中的第一分支和第三分支对称布置，第二分支和第四分支对称布置；

所述第一分支和第三分支，分别依次包括与定平台连接的球铰（1S、3S）、移动副（1P、3P）以及与动平台连接的转动副（1R、3R）；所述第二分支和第四分支，分别依次包括与定平台连接的转动副（2R、4R）、移动副（2P、4P）以及与动平台连接的球铰（2S、4S）。

2.根据权利要求1所述的一种冗余驱动空间搅拌摩擦焊混联机器人，其特征在于：所述第一分支的转动副（1R）与第三分支的转动副（3R）的轴线相互平行，且与第二分支的转动副（2R）以及第四分支的转动副（4R）的轴线异面垂直。

3.根据权利要求1或2所述的一种冗余驱动空间搅拌摩擦焊混联机器人，其特征在于：所述与定平台连接的两个球铰（1S、3S）的中心，以及与定平台连接的两个转动副（2R、4R）的轴线共面；所述与动平台连接的两个球铰（2S、4S）的中心，以及与动平台连接的两个转动副（1R、3R）的轴线共面。