[发明专利]视差图像优化方法及装置

权利要求书

1.一种视差图像中的目标边界优化方法，包括：

确定视差图像中与目标边界对应的像素区域；

对该像素区域中的像素进行验证，以滤除低置信度的像素；

利用被滤除像素周围像素的视差值向被滤除像素填充视差值，其中对于由被滤除像素形成的像素块，按照从小视差值像素向大视差值像素传播的方式对该像素块中的各像素填充视差值。

2.如权利要求1所述的优化方法，其中所述确定视差图像中与目标边界对应的像素区域包括：

在视差图像中检测目标的第一边界，并将该第一边界周围预定大小的区域作为所述像素区域。

3.如权利要求1所述的优化方法，其中所述确定视差图像中与目标边界对应的像素区域包括：

在与所述视差图像对应的灰度图像中检测所述目标的第二边界；

并将视差图像中与该第二边界对应的第三边界周围预定大小的区域作为所述像素区域。

4.如权利要求1所述的优化方法，其中所述确定视差图像中与目标边界对应的像素区域包括：

在视差图像中检测目标的第一边界；

在与所述视差图像对应的灰度图像中检测该目标的第二边界；

将该第一边界周围预定大小的区域以及视差图像中与该第二边界对应的第三边界周围预定大小的区域作为所述像素区域。

5.如权利要求1所述的优化方法，其中所述确定视差图像中与目标边界对应的像素区域包括：

在视差图像中检测目标的第一边界；

在与所述视差图像对应的灰度图像中检测该目标的第二边界；

将该第一边界周围预定大小的区域与视差图像中与该第二边界对应的第三边界周围预定大小的区域重叠的区域作为所述像素区域。

6.如权利要求1所述的优化方法，还包括在向被滤除像素填充视差值之前滤除所述视差图像中的噪声像素。

7.如权利要求1-6中任一项所述的优化方法，其中所述对于由被滤除像素形成的像素块，按照从小视差值像素向大视差值像素传播的方式对该像素块中的各像素填充视差值包括：

依次扫描视差图像中的每一列，以查找每一列中由被滤除像素形成的纵向像素块；

确定每一个纵向像素块的像素长度；

对于像素长度小于预定阈值的纵向像素块，按照从小视差值像素向大视差值像素传播的方式对该像素块中的各像素填充视差值。

8.如权利要求7所述的优化方法，其中所述对于由被滤除像素形成的像素块，按照从小视差值像素向大视差值像素传播的方式对该像素块中的各像素填充视差值还包括：

依次扫描视差图像中的每一行，以查找每一行中由被滤除像素形成的横向像素块；

确定每一个横向像素块的像素长度；

对于像素长度小于预定阈值的横向像素块，按照从小视差值像素向大视差值像素传播的方式对该像素块中的各像素填充视差值。

9.一种视差图像中的目标边界优化装置，包括：

检测部件，用于确定视差图像中与目标边界对应的像素区域；

滤除部件，对该像素区域中的像素进行验证，以滤除低置信度的像素；

填充部件，利用被滤除像素周围像素的视差值向被滤除像素填充视差值，其中对于由被滤除像素形成的像素块，按照从小视差值像素向大视差值像素传播的方式对该像素块中的各像素填充视差值。

10.如权利要求9所述的优化装置，其中所述滤除部件还用于滤除所述视差图像中的噪声像素。