[发明专利]一种电动执行机构的测试系统的加载方法

说明书

技术领域

本发明涉及电动执行机构测试系统的加载方法。

背景技术

在电站、石油、钢铁、化工、输油管道、污水处理等自动控制系统中都配备有各种阀门和用于驱动阀门的电动执行机构。

在电动执行机构转矩相关测试过程中，测试系统的加载方法普遍采用直线加载，先进一点的采用分段式加载，如本申请人于2011年1月5日申请的一份名为“电动执行机构测试系统的加载方法”、申请号为“201110001175.0”的文献。

然而，该案中的分段式加载曲线其实是由不连续的直线组成的折线；因此，不管采用哪种方式都是基于直线的加载方式。然而，直线加载最大的问题就是时间的不可控性，当接近控制转矩时加载速度无法控制，直接导致精度过低；分段式变化加载方法较直线匀速加载有所改进，但其仍具有加载曲线不平滑，加载不连续，转矩离散精度不高的缺陷。

发明内容

本发明针对以上问题，提供了一种加载曲线平滑、加载连续及转矩离散精度高的电动执行机构的测试系统的加载方法。

本发明的技术方案是：包括以下步骤：

步骤1）、获取已知参数，所述已知参数包括m对一一对应的时间t₁、t₂……t_m和转矩T₁、T₂……T_m，其中m≥2；

步骤2）、建立数学模型，根据所述已知参数建立所述测试系统的加载算法的数学模型，通过M表示所述数学模型，其中σ₀(x),σ₁(x),...σ_n(x)为所述数学模型中的数学函数，其中n<m；

步骤3）、根据步骤2）中确定的数学模型，计算模型未知参数向量a；

(1)、定义模型未知参数向量为a=(a₀,a₁,a₂…a_n)^T；

(2)、定义函数F，F为关于a₀,a₁,a₂…a_n的多元数学函数，表示为：

(3)、对F求a_n的偏导数，记为：

(4)、由（2）和（3）得出：∂F∂ak=2Σi=0n[Mn(x)-yi]2∂Mn(xi)∂ak,(k=0,1,2···n);]]>

(5)、在模型拐点函数取极值时，令