[发明专利]一种用于无人引导寻迹机器人的定位装置及其定位方法

权利要求书

1.一种用于无人引导寻迹机器人的定位装置，其特征在于，该定位模块包括电源、微控制器、n个射频读写器、RS232通讯接口和上位机,所述的n个射频读写器的串行口分别与微控制器的串行口连接，电源为微控制器供电，微控制器的异步串口通过RS232通讯接口与上位机的RS232接口连接；n为正偶数。

2.按照权利要求1所述的用于无人引导寻迹机器人的定位装置，其特征在于，所述的n为2或4。

3.按照权利要求1所述的用于无人引导寻迹机器人的定位装置，其特征在于，还包括状态指示模块，状态指示模块与微控制器连接。

4.按照权利要求3所述的用于无人引导寻迹机器人的定位装置，其特征在于，所述的状态指示模块为LED指示灯、蜂咛器中的任意一种或两种。

5.按照权利要求3所述的用于无人引导寻迹机器人的定位装置，其特征在于，还包括CAN通讯接口，CAN通讯接口与微控制器的CAN控制器外设端口连接。

6.一种权利要求1所述的用于无人引导寻迹机器人的定位装置的定位方法，其特征在于，该定位方法包括以下步骤：

步骤10）设置机器人定位区域，每个射频读写器对应一个感应区域，各个射频读写器对应的感应区域之间有一个相交区域，该相交区域中存在每个射频读写器对应的部分感应区域，该相交区域为机器人定位区域；

步骤20）各个射频读写器感应其对应的感应区域中是否存在射频标签，如果每个射频读写器都感应到射频标签，则进入步骤50），如果不是全部射频读写器都感应到射频标签，则进入步骤30）；

步骤30）射频读写器获取位于感应区域中的射频标签中的工位编号，并传递给微控制器，微控制器通过RS232通讯接口将射频标签中的工位编号和射频标签所处的感应区域传递给上位机，上位机接收该信息后进行分析处理，根据当前射频标签所处的感应区域向机器人发出移动指令，机器人接收该移动指令后自动行走，待机器人移动一个控制周期后停止移动，进入步骤40）；

步骤40）每个射频读写器感应其对应的感应区域中是否存在射频标签，如果每个射频读写器都感应到射频标签，则进入步骤50）；如果不是全部射频读写器都感应到射频标签，则返回步骤30），直至每个射频读写器都感应到射频标签；

步骤50）每个射频读写器获取位于各自对应的感应区域中的射频标签中的工位编号，并传递给微控制器，微控制器通过RS232通讯接口将所有的工位编号和定位成功标志传递给上位机，上位机接收该信息后进行分析处理，显示该机器人的位置，并启动蜂咛器和LED指示灯，提示定位成功。

7.按照权利要求6所述的用于无人引导寻迹机器人的定位装置的定位方法，其特征在于，所述的步骤10）中，调节各个射频读写器之间距离，改变相交区域的大小。