[发明专利]计算视差的方法和装置

权利要求书

1.一种计算视差值的方法，包括：

根据基准图像和参照图像获得所述基准图像中第一像素点的初始匹配代价曲线；

确定在所述初始匹配代价曲线中匹配代价的最小值和倒数第二小值之间的差值是否大于预定值；

当所述差值大于所述预定值时，将所述初始匹配代价曲线中匹配代价的最小值所对应的视差值作为所述第一像素点的视差值；以及

当所述差值小于或等于所述预定值时，利用灰度信息获得所述第一像素点的修正匹配代价曲线，并且将所述修正匹配代价曲线中匹配代价的最小值所对应的视差值作为所述第一像素点的视差值，

其中，所述基准图像中第一像素点的初始匹配代价曲线包括：

利用惩罚参数，对于到达所述第一像素点的多个路径中的每一个路径估算初始匹配代价，以及

叠加所估算的多个初始匹配代价，以获得所述初始匹配代价曲线；

所述利用灰度信息获得所述第一像素点的修正匹配代价曲线包括：

对于到达所述第一像素点的多个路径中的每一个路径通过灰度信息来调整所述惩罚参数，并且利用调整后的惩罚参数估算该路径的修正匹配代价，以及

叠加所估算的多个修正匹配代价，以获得所述修正匹配代价曲线。

2.如权利要求1所述的方法，其中

每一个路径的所述初始匹配代价包括不同视差值在该路径上所对应的初始匹配代价，其中预先设定所述视差值的取值范围；

所述利用调整后的惩罚参数估算该路径的修正匹配代价包括：

利用调整后的惩罚参数，对于第二像素点的视差值估算该路径的修正匹配代价，其中所述第二像素点为所述第一像素点沿该路径的前一像素点，

利用未经调整的惩罚参数，对于所述视差值的取值范围中除了所述第二像素点的视差值以外的视差值估算该路径的初始匹配代价，以及

结合所述第二像素点的视差值的修正匹配代价和除了所述第二像素点的视差值以外的视差值的初始匹配代价，以获得该路径的修正匹配代价。

3.如权利要求2所述的方法，其中

所述惩罚参数包括关于微小视差值变化的第一惩罚参数，和关于较大视差值变化的第二惩罚参数，

所述通过灰度信息来调整惩罚参数包括：

如下通过灰度信息来调整所述第一惩罚参数：

其中，P₁(r)为调整后的第一惩罚参数，r为路径，P₁为未经调整的第一惩罚参数，p为第一像素点，p-r为第二像素点，g(p-r)是第二像素点的灰度值，并且g(p)是第一像素点的灰度值。

4.如权利要求2或3所述的方法，还包括：

当所述差值小于或等于所述预定值时，确定在所述第二像素点的视差值是否为可靠视差值；

当所述第二像素点的视差值为不可靠视差值时，将所述第一像素点的视差值设置为指示视差值不可靠的值；以及

当所述第二像素点的视差值为可靠视差值时，利用灰度信息获得所述第一像素点的修正匹配代价曲线。