[发明专利]机器人手以及机器人

权利要求书

1.一种机器人手，其特征在于，具备：

第一部件；

长条形状的第二部件；

连结部件，其以绕与所述第二部件的长边方向交叉的第一轴旋转的方式安装于所述第一部件，并且以绕与所述长边方向以及所述第一轴的方向中的任一方向均交叉的第二轴旋转的方式安装于所述第二部件；

第一驱动部，其设置于所述第一部件，并且驱动所述连结部件以使其绕所述第一轴旋转；以及

第二驱动部，其设置于所述第二部件，并且驱动所述连结部件以使其绕所述第二轴旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，

所述第二部件的长边方向、所述第一轴以及所述第二轴相互正交。

3.根据权利要求1或2所述的机器人手，其特征在于，

所述第一轴或者所述第二轴的一方设置于从所述第二部件的由正交于所述长边方向的平面设定的剖面的矩心偏离的位置。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人手，其特征在于，

所述第一部件是长条形状的部件。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的机器人手，其特征在于，

所述第一驱动部以及所述第二驱动部是含有压电材料的振动体。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的机器人手，其特征在于，

具备将来自所述第一驱动部的旋转减速的第一减速机构。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的机器人手，其特征在于，

具备将来自所述第二驱动部的旋转减速的第二减速机构。

8.一种机器人手，其特征在于，具备：

第一部件；

长条形状的第二部件；

连结部件，其连结所述第一部件和所述第二部件；

第一轴，其连结所述第一部件和所述连结部件，并与所述第二部件的长边方向交叉；

第二轴，其连结所述第二部件和所述连结部件，并与所述长边方向以及所述第一轴中的任一个均交叉；

第一驱动部，其设置于所述第一部件，并且驱动所述连结部件以使其绕所述第一轴旋转；以及

第二驱动部，其设置于所述第二部件，并且驱动所述连结部件以使其绕所述第二轴旋转。

9.一种机器人手，其特征在于，具备：

第一部件；

长条形状的第二部件；

连结部件，其连结所述第一部件和所述第二部件；

第一振动体，其设置于所述第一部件，并且进行弯曲方向以及伸缩方向的振动；

第一轴，其连结所述第一部件和所述连结部件，并且与所述第一振动体的所述伸缩方向交叉；

第二轴，其连结所述第二部件和所述连结部件，并且与所述长边方向以及所述第一振动体的所述伸缩方向中的任一个均交叉；以及

第二振动体，其设置于所述第二部件，并且进行所述弯曲方向以及所述伸缩方向的振动，且所述弯曲方向以及所述伸缩方向与所述第二轴交叉，

所述第一振动体驱动所述连结部件以使其绕所述第一轴旋转，

所述第二振动体驱动所述连结部件以使其绕所述第二轴旋转。

10.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备权利要求1～9中任意一项所述的机器人手。