[发明专利]用于基于车辆状态提供辅助扭矩的系统

权利要求书

1.一种用于提供辅助扭矩的控制系统，包括：

控制算法模块，基于目标车辆状态和估计车辆状态计算校正转向扭矩；和

接收方向盘扭矩的舒适性限制模块，所述舒适性限制模块基于所述校正转向扭矩和所述方向盘扭矩计算限制校正转向扭矩，所述限制转向扭矩表示由所述控制系统提供的允许量的辅助扭矩。

2.如权利要求1所述的控制系统，其中所述舒适性限制模块基于所述方向盘扭矩确定允许方向盘扭矩偏差。

3.如权利要求2所述的控制系统，其中所述允许方向盘扭矩偏差用来确定校正转向扭矩的上限值和校正转向扭矩的下限值，其中所述校正转向扭矩的上限值是基于上限值辅助表计算的，并且所述校正转向扭矩的下限值是基于下限值辅助表计算的。

4.如权利要求1所述的控制系统，包括用于确定所述目标车辆状态的车道行驶辅助模块，并且其中所述目标车辆状态包括目标方位角Φ_target和目标横向位置△y_target。

5.如权利要求1所述的控制系统，包括用于确定协调扭矩的协调限制模块，其中所述协调扭矩表示相对于所述限制校正转向扭矩的方向的所述限制校正转向扭矩和转向辅助扭矩中的一个的较大值。

6.如权利要求5所述的控制系统，其中所述协调扭矩由下面的等式表达：

其中，Tlk_lim是限制校正转向扭矩并且T_o是转向辅助扭矩，并且其中对于Tlk_lim0, sign(Tlk_lim) = 1；对于 (Tlk_lim)<0，sign(Tlk_lim) = -1。

7.如权利要求5所述的控制系统，其中总扭矩量通过将所述转向辅助扭矩和所述协调扭矩加在一起来确定。

8.如权利要求1所述的控制系统，包括计算估计方位角和相对横向位置的估计模块，其中车辆的所述估计方位角和所述相对横向位置是基于车辆相对于车道的位置的。

9.如权利要求8所述的控制系统，包括车道保持系统，该车道保持系统包括与所述估计模块通信的照相机和处理器。

10.一种用于提供辅助扭矩的控制系统，包括：

控制算法模块，基于目标车辆状态和估计车辆状态计算校正转向扭矩；和

接收转向辅助扭矩的协调限制模块，所述协调限制模块用于确定协调扭矩，所述协调扭矩表示相对于所述限制校正转向扭矩的方向的所述校正转向扭矩和所述转向辅助扭矩中的一个的较大值。

11.如权利要求10所述的控制系统，其中所述协调扭矩由下面的等式表达：

其中，Tlk是校正转向扭矩并且T_o是转向辅助扭矩，并且其中对于Tlk0, sign(Tlk) = 1；对于Tlk<0，sign(Tlk) = -1。

12.如权利要求10所述的控制系统，包括接收方向盘扭矩的舒适性限制模块，所述舒适性限制模块基于所述校正转向扭矩和所述方向盘扭矩计算限制校正转向扭矩，所述限制转向扭矩表示由所述控制系统提供的允许量的校正转向扭矩。

13.如权利要求12所述的控制系统，其中所述舒适性限制模块基于所述方向盘扭矩确定允许方向盘扭矩偏差。

14.如权利要求13所述的控制系统，其中所述允许方向盘扭矩偏差用来确定校正转向扭矩的上限值和校正转向扭矩的下限值，其中所述校正转向扭矩的上限值是基于上限值辅助表计算的，并且所述校正转向扭矩的下限值是基于下限值辅助表计算的。

15.如权利要求14所述的控制系统，包括用于确定所述目标车辆状态的车道行驶辅助模块，并且其中所述目标车辆状态包括目标方位角Φ_target和目标横向位置△y_target。