[发明专利]用于在视差图中确定主要视差值的方法和装置

权利要求书

1.一种用于在视差图中确定主要视差值的方法，所述主要视差值是在所述视差图中与待检测目标所在的目标位置区域对应的视差值，其特征在于，所述方法包括：

将所述视差图划分为多个图像块；

确定每一个图像块的代表性视差值；

确定与代表性视差值对应的候选位置区域的外形特性；以及

根据与所述待检测目标的外形特性相关联的第一过滤条件来对所述候选位置区域的外形特性进行过滤，以从所述代表性视差值中确定所述主要视差值，

其中所述根据与所述待检测目标的外形特性相关联的第一过滤条件来对所述候选位置区域的外形特性进行过滤、以从所述代表性视差值中确定所述主要视差值的步骤包括：

生成所述第一过滤条件，所述第一过滤条件与所述待检测目标的外形特性相关联；

判断所述候选位置区域的外形特性是否符合所述待检测目标的外形特性；以及

如果所述候选位置区域的外形特性符合所述待检测目标的外形特性，则将与所述候选位置区域的外形特性对应的代表性视差值作为所述主要视差值。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述将所述视差图划分为多个图像块的步骤包括：

获取所述视差图；

对所述视差图进行初始目标检测，以确定所述待检测目标在所述视差图中的初始位置区域；以及

将所述初始位置区域划分为所述多个图像块。

3.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述确定每一个图像块的代表性视差值的步骤包括：

在所述每一个图像块中，扫描各个像素的视差值；

统计取不同视差值的像素的个数；以及

针对所述每一个图像块，将取其值的像素的个数最多的视差值作为所述图像块的代表性视差值。

4.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述确定与代表性视差值对应的候选位置区域的外形特性的步骤包括：

在所述视差图中，扫描各个图像块的代表性视差值；

统计每一个代表性视差值的个数；

根据与个数相关联的第二过滤条件来从所述代表性视差值中确定候选视差值；以及

确定与每一个候选视差值对应的候选位置区域的外形特性。

5.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述待检测目标的外形特性包括以下各项中的至少一个：所述待检测目标的实际高度、所述待检测目标的实际宽度、所述待检测目标的宽高比、和构成所述待检测目标的不同部分的形状分布。

6.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述主要视差值来在视差图中确定与待检测目标对应的目标位置区域。

7.根据权利要求6的方法，其特征在于，所述根据所述主要视差值来在视差图中确定与待检测目标对应的目标位置区域的步骤包括：

获得所述代表性视差值的视差分布直方图，所述视差分布直方图表示每一个代表性视差值与其个数之间的对应关系；

在所述视差分布直方图中，保留与所述主要视差值相差预定视差值范围内的所有视差值；

根据以下公式来计算所述预定视差值范围的视差方差：

其中N是在所述预定视差值范围内的所有视差的个数，是所述主要视差值，x_i是第i个视差值，δ是所述预定视差值范围的视差标准差，δ²为所述预定视差值范围的视差方差；

将视差区间作为所述保留视差值范围；以及

根据所述保留视差值范围来对所述视差图进行剪裁，以获得所述待检测目标在所述视差图中的所述目标位置区域。

8.根据权利要求6的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述目标位置区域确定为所述视差图；以及

迭代地执行所述将所述视差图划分为多个图像块的步骤、所述确定每一个图像块的代表性视差值的步骤、所述确定与代表性视差值对应的候选位置区域的外形特性的步骤、和所述从所述代表性视差值中确定所述主要视差值的步骤，直到连续两次迭代所确定出的主要视差值之间的差值小于预定阈值为止。

9.一种用于在视差图中确定主要视差值的装置，所述主要视差值是在所述视差图中与待检测目标所在的目标位置区域对应的视差值，其特征在于，所述装置包括：

图像块划分单元，用于将所述视差图划分为多个图像块；

代表性视差值确定单元，用于确定每一个图像块的代表性视差值，所述代表性视差值是在所述每一个图像块中取其值的像素的个数最多的视差值；

外形特性确定单元，用于确定与代表性视差值对应的候选位置区域的外形特性；以及

主要视差值确定单元，用于根据与所述待检测目标的外形特性相关联的第一过滤条件来从所述代表性视差值中确定所述主要视差值，

其中所述根据与所述待检测目标的外形特性相关联的第一过滤条件来对所述候选位置区域的外形特性进行过滤、以从所述代表性视差值中确定所述主要视差值的步骤包括：

生成所述第一过滤条件，所述第一过滤条件与所述待检测目标的外形特性相关联；

判断所述候选位置区域的外形特性是否符合所述待检测目标的外形特性；以及

如果所述候选位置区域的外形特性符合所述待检测目标的外形特性，则将与所述候选位置区域的外形特性对应的代表性视差值作为所述主要视差值。