[发明专利]一种关节式力反馈遥操作主手

权利要求书

1.一种关节式力反馈遥操作主手，其特征在于：包括6个依次连接的连杆部件Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ和一个与连杆部件Ⅵ连接的手柄Ⅶ，且各个连杆部件之间以及连杆部件Ⅵ与手柄Ⅶ之间的连接处均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有角位移测量装置，其中各个连杆部件连接处的关节上安装有电机和减速机；所述的减速机输入端与电机轴直接相连，输出端的角位移通过一对齿轮传动由与其对应的角位移测量装置；在所述的手柄上安装有用于控制从端机械臂末端附加作业工具的翘板电位计、直线位移电位计和按钮开关。

2. 如权利要求1所述的关节式力反馈遥操作主手，其特征在于：所述的角位移测量装置为电位计。

3.如权利要求1所述的关节式力反馈遥操作主手，其特征在于：所述的连杆部件Ⅰ包括壳体Ⅰ和设置于壳体内的电机Ⅰ、电机法兰Ⅰ、减速机Ⅰ、电位计Ⅰ、从动齿轮Ⅰ、主动齿轮Ⅰ、轴承套Ⅰ、轴承Ⅰ和输出法兰Ⅰ，所述的电机Ⅰ通过电机法兰Ⅰ连接在减速机Ⅰ上，所述的主动齿轮Ⅰ安装在减速机Ⅰ的输出法兰上，所述的从动齿轮I安装在电位计I的轴上并与主动齿轮Ⅰ啮合，所述的轴承套Ⅰ的外表面与轴承Ⅰ的内孔配合并通过销子Ⅰ与主动齿轮Ⅰ进行周向定位，轴承套Ⅰ和输出法兰Ⅰ通过轴承Ⅰ的内圈进行轴向定位，输出法兰Ⅰ外端面与连杆部件Ⅱ进行连接。

4. 如权利要求1所述的关节式力反馈遥操作主手，其特征在于：所述的连杆部件Ⅱ包括壳体Ⅱ和设置在壳体Ⅱ内的电机Ⅱ、减速机Ⅱ、电位计Ⅱ、主动齿轮Ⅱ、从动齿轮Ⅱ、电机法兰Ⅱ，所述的壳体Ⅱ连接在连杆部件Ⅰ中的输出法兰Ⅰ上，所述的电机Ⅱ通过电机法兰Ⅱ连接在减速机Ⅱ上，所述的减速机Ⅱ和电位计Ⅱ均安装在壳体Ⅱ内，所述的主动齿轮Ⅱ安装在减速机Ⅱ的输出法兰上，所述的从动齿轮Ⅱ安装在电位计Ⅱ的轴上并与主动齿轮Ⅱ啮合；在所述的主动齿轮Ⅱ的端面与连杆部件Ⅲ进行连接。

5. 如权利要求1所述的关节式力反馈遥操作主手，其特征在于：所述的连杆部件Ⅲ包括连接板Ⅲ、壳体Ⅲ和设置在壳体Ⅲ内的电机Ⅲ、减速机Ⅲ、电位计Ⅲ、主动齿轮Ⅲ、从动齿轮Ⅲ、电机法兰Ⅲ，所述的连接板Ⅲ连接在连杆部件Ⅱ中的主动齿轮Ⅱ上，所述的壳体Ⅲ的一端连接在连接板Ⅲ上，所述的电机Ⅲ通过电机法兰Ⅲ连接在减速机Ⅲ上，所述的减速机Ⅲ和电位计Ⅲ均安装在壳体Ⅲ内，所述的主动齿轮Ⅲ安装在减速机Ⅲ的输出法兰上，所述的从动齿轮Ⅲ安装在电位计Ⅲ的轴上并与主动齿轮Ⅲ啮合，在所述的主动齿轮Ⅲ的端面与连杆部件Ⅳ进行连接。

6. 如权利要求1所述的关节式力反馈遥操作主手，其特征在于：所述的连杆部件Ⅳ包括连接板Ⅳ、壳体Ⅳ和设置在壳体Ⅳ内的电机Ⅳ、减速机Ⅳ、电位计Ⅳ、主动齿轮Ⅳ、从动齿轮Ⅳ、电机法兰Ⅳ，所述的连接板Ⅳ连接在连杆部件Ⅲ中的主动齿轮Ⅲ上，所述的壳体Ⅳ的一端连接在连接板Ⅳ上，所述的电机Ⅳ通过电机法兰Ⅳ连接在减速机Ⅳ上，所述的减速机Ⅳ和电位计Ⅳ均安装在壳体Ⅳ内，所述的主动齿轮Ⅳ安装在减速机Ⅳ的输出法兰上，所述的从动齿轮Ⅳ安装在电位计Ⅳ的轴上并与主动齿轮Ⅳ啮合； 在所述的主动齿轮Ⅳ的端面与连杆部件Ⅳ进行连接。

7. 如权利要求1所述的关节式力反馈遥操作主手，其特征在于：所述的连杆部件Ⅴ包括连接板Ⅴ、壳体Ⅴ和设置在壳体Ⅴ内的电机Ⅴ、减速机Ⅴ、电位计Ⅴ、主动齿轮Ⅴ、从动齿轮Ⅴ、电机法兰Ⅴ，所述的连接板Ⅴ连接在连杆部件Ⅳ中的主动齿轮Ⅳ上，所述的壳体Ⅴ的一端连接在连接板Ⅴ上，所述的电机Ⅴ通过电机法兰Ⅴ连接在减速机Ⅴ上，所述的减速机Ⅴ和电位计Ⅴ均安装在壳体Ⅴ内，所述的主动齿轮Ⅴ安装在减速机Ⅴ的输出法兰上，所述的从动齿轮Ⅴ安装在电位计Ⅴ的轴上并与主动齿轮Ⅴ啮合，在所述的主动齿轮Ⅴ的端面与连杆部件Ⅵ进行连接。

8. 如权利要求1所述的关节式力反馈遥操作主手，其特征在于：所述的连杆部件Ⅵ包括连接板Ⅵ、壳体Ⅵ和设置在壳体Ⅵ内的电位器架Ⅵ、电位器Ⅵ、内轴承套Ⅵ、小O型圈Ⅵ、轴承Ⅵ和外轴承套Ⅵ，所述的连接板Ⅵ连接在连杆部件Ⅴ中的主动齿轮Ⅴ上，所述的壳体Ⅵ的一端连接在连接板Ⅵ上，所述的电位器架Ⅵ和轴承Ⅵ的外圈通过壳体Ⅵ压紧在连接板Ⅵ上，所述的电位器Ⅵ安装在电位器架Ⅵ上，所述的内轴承套Ⅵ和外轴承套Ⅵ由轴承Ⅵ的内圈进行轴向定位，并且内轴承套Ⅵ和外承轴套Ⅵ接合面与电位器Ⅵ的轴之间安装有小O型圈Ⅵ，通过小O型圈Ⅵ变形增加的摩擦力使电位器Ⅵ的轴与外承轴套Ⅵ一起转动，所述的外轴承套Ⅵ与手柄Ⅶ连接。