[发明专利]一种光电导航系统的异常处理方法有效
申请号: | 201410091606.0 | 申请日: | 2014-03-13 |
公开(公告)号: | CN103886556B | 公开(公告)日: | 2016-10-12 |
发明(设计)人: | 邓玉俊 | 申请(专利权)人: | 江苏钜芯集成电路技术股份有限公司 |
主分类号: | G06T5/00 | 分类号: | G06T5/00 |
代理公司: | 无锡市大为专利商标事务所(普通合伙) 32104 | 代理人: | 曹祖良 |
地址: | 214128 江苏省无锡市*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 光电 导航系统 异常 处理 方法 | ||
1.一种光电导航系统的异常处理方法,其特征在于,主要包括:
a、读取当前图像数据,进行参数初始化,并设置异常标志符fig=0;
b、将当前图像数据的第一帧图像数据设置为基准帧数据,计算基准帧数据的局部对比度DM;当基准帧数据的局部对比度DM大于预设阈值时,对基准帧数据进行图像增强处理;
c、对基准帧进行图像增强处理后,读取当前图像数据的新一帧数据,利用新一帧数据与基准帧数据进行匹配处理。
2.根据权利要求1所述的光电导航系统的异常处理方法,其特征在于,在步骤b中,还包括:当基准帧数据的局部对比度DM小于预设阈值时,丢弃当前帧数据,返回步骤a重新读取当前图像数据。
3.根据权利要求1或2所述的光电导航系统的异常处理方法,其特征在于,在步骤c中,所述利用新一帧数据与基准帧数据进行匹配处理的操作,具体包括:
c1、计算新一帧数据的局部对比度DM,对新一帧数据进行图像增强处理;
c2、利用新一帧数据与基准帧数据进行块匹配,计算最佳匹配块与基准块的匹配度APM,根据计算所得匹配度APM和局部对比度DM变换基准帧数据。
4.根据权利要求3所述的光电导航系统的异常处理方法,其特征在于,在步骤c2中,所述根据计算所得匹配度APM和局部对比度DM变换基准帧数据的操作,具体包括:
c21、读取异常标志符fig的值,若异常标志符fig=0,则根据匹配度APM<Thapm1||局域对比度DM<Thdm1是否成立变换基准帧数据;
c22、读取异常标志符fig的值,若异常标志符fig=1,则根据匹配度APM>Thapm2&&局域对比度DM>Thdm2是否成立变换基准帧数据。
5.根据权利要求4所述的光电导航系统的异常处理方法,其特征在于,在步骤c21中,所述根据匹配度APM<Thapm1||局域对比度DM<Thdm1是否成立变换基准帧数据的操作,具体包括:
如果匹配度APM<Thapm1||局域对比度DM<Thdm1成立,开始计数:若计数值N>5则异常标志符fig=1判断为抬起,运动矢量清零,变换基准帧;若计数值N<=5,变换基准帧;N为自然数;
如果匹配度APM<Thapm1||局域对比度DM<Thdm1不成立,输出运动矢量且计数值N=0,返回步骤c重新读取新一帧数据。
6.根据权利要求4所述的光电导航系统的异常处理方法,其特征在于,在步骤c22中,所述根据匹配度APM>Thapm2&&局域对比度DM>Thdm2是否成立变换基准帧数据的操作,具体包括:
如果匹配度APM>Thapm2&&局域对比度DM>Thdm2成立,开始计数:若计数值PN>5则异常标志符fig=0判断为放下,输出运动矢量;若计数值PN<=5,变换基准帧;
如果匹配度APM>Thapm2&&局域对比度DM>Thdm2不成立,运动矢量清零,计数值PN=0,变换基准帧,返回步骤c重新读取新一帧数据。
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