[发明专利]一种液压支架顶梁自适应调平方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种液压支架电液控制系统，具体是一种液压支架顶梁自适应调平方法及装置。

背景技术

目前现有的液压支架系统在顶梁调平的时候无法很好的实现自动控制。在现有的控制方法中只在单架液压支架控制模式中实现了调平，但是无法实现自动调平，它仍然是靠人工来控制平衡缸的伸缩以达到顶梁调平的目的。即在现有的自动跟机模式下和成组自动控制模式下，以及在不改变现有液压阀的机械结构的前提下，无法实现自适应的调平。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种液压支架顶梁自适应调平方法及装置，能够在现有的成组自动控制和跟机自动控制模式下，以及在不改造现有的机械液压设备结构的前提下实现液压支架顶梁的自动调平控制。

为了实现上述目的，本液压支架顶梁自适应调平方法包括液压支架电液控制系统自适应调平主程序和调用平衡千斤顶自适应调平子程序；

所述液压支架电液控制系统自适应调平主程序的工作步骤为：

1）开始升柱；

2）读取立柱压力传感器的数值，并比较大小，保存较小值；

3）判断较小值是否达到初撑压力，如果达到则停止初撑，并进入承载阶段继续执行第4步；如果没有达到初撑压力则返回执行第2步；

4）调用平衡千斤顶自适应调平子程序；

所述调用平衡千斤顶自适应调平子程序的工作步骤，即盲动试探的步骤为：

1-1）当液压支架在成组控制模式和自动跟机模式下完成初撑时，开始读取倾角传感器的数值；

1-2）判断顶梁的倾角是否在误差允许的范围之内，如果在误差范围之内则结束自适应顶梁调平程序；如果不在误差允许范围之内则执行第1-3步；

1-3）试探伸出平衡千斤顶并保持一段时间；

1-4）继续读取倾角传感器数值并判断顶梁倾角是否变大，如果变大则执行第1-5步；如果变小则跳转执行第1-7步；

1-5）收缩平衡千斤顶，并保持一段时间后停止收缩；

1-6）继续读取倾角传感器数值并判断顶梁倾角是否在误差允许范围之内，如果在误差允许范围之内则结束自适应顶梁调平程序；如果不在误差允许范围之内则返回执行第1-5步；

1-7）继续读取倾角传感器数值并判断顶梁倾角是否在误差允许范围之内，如果在误差允许范围之内则结束自适应顶梁调平程序；如果不在误差允许范围之内则继续执行第1-8步；

1-8）延迟伸出平衡千斤顶一段时间，并返回第1-7步。

本液压支架顶梁自适应调平方法所适用的装置包括电气装置和液压设备；所述电气装置包括支架控制器、压力传感器、红外传感器、行程传感器和电磁线圈驱动器，通讯模块中的CAN总线通讯电缆以及通讯接口，人机交互单元中的键盘、显示器以及声光报警器，以及基本模块中的电源和存储器；所述液压装置包括若干套电磁阀组，每套电磁阀组包括液动主控换向阀和与之相对应的电磁先导阀；所述支架控制器上还连接有倾角传感器。

进一步，所述倾角传感器固定安装在液压支架顶梁下表面的中部。

与现有技术相比，本液压支架顶梁自适应调平方法及装置是通过在现有的液压支架电液控制系统上加装倾角传感器的方式，采用盲动试探的方法，即在不知道平衡千斤顶该如何动作和动作多大幅度的前提下采取任意动作，并观察该动作是否能达到控制目标，如果可以达到控制目标则继续动作，直到动作幅度满足了误差允许范围，否则采取相反的动作和控制流程。例如开始选择伸出平衡千斤顶的动作并保持一段时间，如果倾角变小，则继续保持，并持续读取倾角传感器的数值与误差允许范围进行比较，直到达到误差允许范围之内继而停止调平，如果顶梁倾角变大则执行相反的操作和控制流程。本发明能够在现有的成组自动控制和跟机自动控制模式下，以及在不改造现有的机械液压设备结构的前提下实现液压支架顶梁的自动调平控制。

附图说明

图1为液压支架顶梁自适应调平方法的主程序；

图2为平衡千斤顶自适应调平子程序；

图3为液压支架电液控制系统原理图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明。

本液压支架顶梁自适应调平方法包括液压支架电液控制系统自适应调平主程序和调用平衡千斤顶自适应调平子程序；

如图1所示，其中所述液压支架电液控制系统自适应调平主程序的工作步骤为：

1）开始升柱；

2）读取立柱压力传感器的数值，并比较大小，保存较小值；