[发明专利]一种电磁内部驱动式球形机器人有效
| 申请号： | 201410092787.9 | 申请日： | 2014-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN103895725A | 公开（公告）日： | 2014-07-02 |
| 发明（设计）人： | 罗均;邹旭东;姚骏峰;祝川;冯凯 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 电磁 内部 驱动 球形 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种电磁内部驱动式球形机器人，包括一个外部弹性球壳（1）、一个内部刚性球壳（2），六个连接支撑杆（3）、一个铁球（4）和四个电磁铁装置（5），其特征在于：所述的外部弹性球壳（1）和内部刚性球壳（2）均由两个半球壳连接而成；所述的连接支撑杆（3）用于连接外部弹性球壳（1）和内部刚性球壳（2）；所述的铁球（4）自由放置于内部刚性球壳（2）中；所述的电磁铁装置（5）固定安装在外部弹性球壳（1）内表面，通过控制电磁铁装置（5）对铁球（4）产生吸引力改变机器人的质心，在重力驱动下实现机器人的运动。
2.根据权利要求1所述的电磁内部驱动式球形机器人，其特征在于：所述外部弹性球壳（1）采用软材料，该软材料为热塑性弹性体TPE，具有高弹性、高强度、高回弹性的特点，且有优良的着色性，触感柔软，外型美观。
3.根据权利要求1所述的电磁内部驱动式球形机器人，其特征在于：所述内部刚性球壳（2）采用聚乳酸PLA材料，该材料强度高，刚性大。
4.根据权利要求1所述的电磁内部驱动式球形机器人，其特征在于：所述内部刚性球壳（2）表面涂有导磁材料。
5.根据权利要求1所述的电磁内部驱动式球形机器人，其特征在于：所述电磁铁装置（5）为四个，呈甲烷分子结构形状空间均匀分布。
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