[发明专利]自动纠偏方法及装置

权利要求书

1.一种自动纠偏方法，包括地下工作装置绕x轴或y轴的偏角的纠偏流程，具体包括：

设置在所述地下工作装置上的倾角仪对所述地下工作装置绕x轴或y轴的偏角进行检测，并将检测到的倾角值发送给控制器；

所述控制器判断所述倾角值是否达到启动纠偏动作的预设阈值，如果已达到预设阈值，则根据所述倾角值所基于的坐标轴和所述倾角值的正负号确定所述地下工作装置上的待驱动的部分纠偏机构以及纠偏角度值；

所述控制器向所述待驱动的部分纠偏机构对应的电磁换向阀发送控制信号，驱动所述待驱动的部分纠偏机构动作，直至达到所述纠偏角度值。

2.根据权利要求1所述的自动纠偏方法，其中所述根据所述倾角值所基于的坐标轴和所述倾角值的正负号确定所述地下工作装置上的待驱动的部分纠偏机构以及纠偏角度值的操作具体为：

所述控制器根据所述倾角值所基于的坐标轴和所述倾角值的正负号确定所述地下工作装置上待驱动的部分纠偏机构位于所述地下工作装置上与所述倾角值所基于的坐标轴平行的第一侧面；

所述控制器根据所述倾角值的正负号和预设阈值确定所述第一侧面上多个纠偏机构中待驱动的纠偏机构和纠偏角度值。

3.根据权利要求1所述的自动纠偏方法，其中所述根据所述倾角值所基于的坐标轴和所述倾角值的正负号确定所述地下工作装置上的待驱动的部分纠偏机构以及纠偏角度值的操作具体为：

所述控制器根据所述倾角值所基于的坐标轴确定所述地下工作装置上待驱动的部分纠偏机构位于所述地下工作装置上与所述倾角值所基于的坐标轴平行的第一侧面和第二侧面；

所述控制器根据所述倾角值的正负号和预设阈值确定所述第一侧面和第二侧面上多个纠偏机构中待驱动的纠偏机构和纠偏角度值。

4.根据权利要求1所述的自动纠偏方法，其中在达到所述纠偏角度值之后，所述控制器向已驱动的部分纠偏机构对应的电磁换向阀发送控制信号，驱动所述已驱动的部分纠偏机构复位，并向所述已驱动的部分纠偏机构对应的侧面中其他部分纠偏机构对应的电磁换向阀发送控制信号，驱动所述其他部分纠偏机构动作，直至所述地下工作装置的偏转角度为0，所述控制器再向所述其他部分纠偏机构对应的电磁换向阀发送控制信号，驱动所述其他部分纠偏机构复位。

5.根据权利要求4所述的自动纠偏方法，其中在驱动所述已驱动的部分纠偏机构动作的过程中，所述控制器根据所述已驱动的部分纠偏机构的活塞杆位移和油缸压力对所述已驱动的部分纠偏机构的动作进行调整。

6.根据权利要求1～5任一所述的自动纠偏方法，其中还包括所述地下工作装置绕z轴的偏角的纠偏流程，具体包括：

设置在所述地下工作装置上的陀螺仪对所述地下工作装置绕z轴的偏转角速度进行检测，并将检测到的偏转角速度值发送给所述控制器；

所述控制器根据所述偏转角速度值计算出绕z轴的偏转角度值，并判断所述偏转角度值是否达到启动纠偏动作的预设阈值，如果已达到预设阈值，则根据所述偏转角度值的正负号确定所述地下工作装置上的待驱动的部分纠偏机构以及纠偏角度值；

所述控制器向所述待驱动的部分纠偏机构对应的电磁换向阀发送控制信号，驱动所述待驱动的部分纠偏机构动作，直至达到所述纠偏角度值。

7.一种自动纠偏装置，包括倾角仪、控制器，以及设置在地下工作装置上的纠偏机构和与所述纠偏机构对应的电磁换向阀，其中，

所述倾角仪设置在所述地下工作装置上，用于对所述地下工作装置绕x轴或y轴的偏角进行检测，并将检测到的倾角值发送给所述控制器；

所述控制器与所述倾角仪通信连接，用于判断所述倾角值是否达到启动纠偏动作的预设阈值，如果已达到预设阈值，则根据所述倾角值所基于的坐标轴和所述倾角值的正负号确定所述地下工作装置上的待驱动的部分纠偏机构以及纠偏角度值，并向所述待驱动的部分纠偏机构对应的电磁换向阀发送控制信号，驱动所述待驱动的部分纠偏机构动作，直至达到所述纠偏角度值。

8.根据权利要求7所述的自动纠偏装置，其中所述纠偏机构包括纠偏油缸、纠偏板和两个连杆，所述两个连杆的一端分别连接所述地下工作装置的外壁和所述纠偏板，所述两个连杆的另一端分别连接所述纠偏油缸的两端，所述纠偏板、地下工作装置的外壁和两个连杆共同围成平行四边形，通过所述纠偏油缸的伸缩带动所述纠偏板改变相对于所述地下工作装置的距离。