[发明专利]智能信息化、多车协同作业城市垃圾收集转运系统及方法

权利要求书

1.一种智能信息化、多车协同作业城市垃圾收集转运系统，其特征在于，包括：垃圾桶自动化多自由度智能化抓取系统、两类垃圾车联合作业系统、多车协同作业信息化系统以及用来对上述各系统进行统筹运行的垃圾定点收集作业确认与远程监控信息化管理系统，所述垃圾桶自动化多自由度智能化抓取系统供垃圾车完成垃圾桶的自动收集，所述两类垃圾车联合作业系统包括多台中小型垃圾车和大容量垃圾车，所述垃圾桶自动化多自由度智能化抓取系统安装于中小型垃圾车和/或大容量垃圾车上，所述中小型垃圾车在所述多车协同作业信息化系统的支持下根据多车协同作业信息穿街走巷高效率地收集垃圾桶垃圾，所述大容量垃圾车在所述多车协同作业信息化系统的支持下用于对接与汇集多辆中小垃圾车内的垃圾并转运出城。

2.根据权利要求1所述的智能信息化、多车协同作业城市垃圾收集转运系统，其特征在于，所述垃圾桶自动化多自由度智能化抓取系统包括安装于垃圾车的垃圾厢右侧的多自由度智能化抓取系统，在多自由度智能化抓取系统的作业端部、与车厢连接或运动部位布置传感系统，用于抓取、举升、倾倒路边垃圾桶的垃圾进入车载垃圾厢的过程控制；垃圾车的驾驶室内配置视频环境监控系统。

3.根据权利要求1或2所述的智能信息化、多车协同作业城市垃圾收集转运系统，其特征在于，所述中小型垃圾车根据片区无缝管理数据库、多车协同作业实时信息，穿街走巷收集城区所有垃圾桶的垃圾；所述中小型垃圾车的垃圾厢右侧安装有垃圾桶自动化多自由度智能化抓取系统，顶部设置了垃圾入口，入口的门系统可以配合多自由度智能化抓取系统的动作实现开门与关门机械联动；垃圾厢尾部设有对接嘴及其配套的门系统；垃圾厢底部设计了车厢举升与平移机构；垃圾厢内部设计了垃圾转移所需推移机构。

4.根据权利要求3所述的智能信息化、多车协同作业城市垃圾收集转运系统，其特征在于，所述大容量垃圾车通过中小型垃圾车的垃圾厢举升、移动机构可与中小垃圾车实现尾箱密封对接、垃圾自动转移与压缩；所述大容量垃圾车上垃圾箱的尾部设置垃圾转移对接喇叭口、用于密封喇叭口的折皱橡胶弹性密封裙边、配套的门及其自动开闭系统，垃圾厢内部设计了垃圾压缩系统；所述大容量垃圾车与中小型垃圾车之间设计了垃圾废水对接转移系统，所述中小垃圾车垃圾箱尾部下端伸出对接嘴探头，在两车尾部靠拢与对接过程，对接嘴探头插入所述大容量垃圾车的垃圾废水对接喇叭口，再由大容量垃圾车附带的泵，抽取中小垃圾车的垃圾废水到自身的垃圾废水箱以实现垃圾废水密封转移。

5.根据权利要求1或2所述的智能信息化、多车协同作业城市垃圾收集转运系统，其特征在于，每个垃圾桶、大容量垃圾车、中小垃圾车都具有分类与有序编码与标号；所述多车协同作业信息化系统根据各类信息分析、预测各车所辖管片区的任务完成情况，并结合市区电子地图和市区交通状况信息，实时分析与优化各片区收集垃圾车辆进行相互支援的车辆调度和路径方案，自动计算并规划每辆大容量垃圾车汇集哪些中小垃圾车的垃圾的最优方案，提供转运出城的快捷路径和下次返城最佳的新目标地，确保垃圾收集与转运效率。

6.一种智能信息化、多车协同作业城市垃圾收集转运方法，其特征在于，流程为：

（1）管理部门根据值班信息和各车编号信息，通过垃圾定点收集作业确认与远程监控信息化管理系统给各值班车下达当日作业任务；

（2）先出发的是第一类中小型垃圾车，到各自辖管的片区，收集路边垃圾桶垃圾；在该过程中，自动识别并记录垃圾桶编码信息，即完成一个垃圾桶的收集任务后，将作业点任务完成信息自动无线传输到垃圾定点收集作业确认与远程监控信息化管理系统，用于统计分析与任务更新；垃圾定点收集作业确认与远程监控信息化管理系统及时将更新信息与任务反馈到多车协同作业信息化系统；同时，反馈回本车的信息包括下一个待收集垃圾桶的编号、下一个收集目标的电子路线以及其他任务信息，并在驾驶室监控显示屏显示出来；

（3）第二类垃圾车根据垃圾定点收集作业确认与远程监控信息化管理系统的调度，分批出发；

（3.1）先进行与第一类垃圾车的对接转移垃圾；

（3.2）第二类垃圾车在自身垃圾箱满载后及时向垃圾定点收集作业确认与远程监控信息化管理系统发出转运出城的请求，后者根据实时交通状态信息，反馈优化后的出城路线信息；在城外垃圾场卸载垃圾后，垃圾定点收集作业确认与远程监控信息化管理系统根据实时更新的作业统计分析结果，调度该车到最佳作业目标地。