[发明专利]机器人和连杆

权利要求书

1.一种机器人，该机器人包括：

具有纵向基端的连杆，该基端以可旋转的方式连接至一构件从而围绕垂直于该连杆的纵向方向的旋转轴线旋转，

其中，所述连杆形成为管状形状，使得该连杆的垂直于所述纵向方向的横截面具有椭圆形形状或带有至少一个曲线角部的基本矩形形状。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述连杆具有供以可旋转的方式连接附加构件的纵向末端，并且所述连杆形成为使得该连杆的横截面积朝向所述基端和所述末端逐渐减小。

3.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述连杆由焊接钢管制造，所述焊接钢管包括焊接部，该焊接部形成在所述连杆的根据预先获得的应力分布而选择的应力减小区域中，所述预先获得的应力分布表示在所述连杆中产生的应力的大小。

4.根据权利要求3所述的机器人，其中，所述焊接部形成在与所述旋转轴线正交且与所述连杆的所述纵向方向平行的平面上。

5.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述连杆包括本体部、第一端部和第二端部，所述第一端部焊接并连接至所述本体部的一端，所述第二端部焊接并连接至所述本体部的另一端。

6.根据权利要求5所述的机器人，其中，所述第一端部和所述第二端部由焊接钢管制造，这些焊接钢管的抗拉强度比制造所述本体部所用的焊接钢管的抗拉强度高。

7.根据权利要求5所述的机器人，其中，所述本体部包括颈部节段。

8.根据权利要求7所述的机器人，其中，所述颈部节段被形成为使得位于所述本体部的中间区域中的管径比所述本体部的供连接所述第一端部和所述第二端部的端部区域的管径小。

9.根据权利要求3所述的机器人，其中，所述连杆被弯曲成相对于所述构件在所述连杆的旋转方向中的一个旋转方向上突出。

10.根据权利要求9所述的机器人，其中，所述焊接部被形成为沿着所述连杆的所述纵向方向延伸，并且被弯曲成相对于所述构件在所述连杆的旋转方向中的一个旋转方向上突出，所述焊接部在与所述连杆的突出方向相同的方向上突出。

11.根据权利要求10所述的机器人，其中，所述第一端部和所述第二端部在形状上彼此基本相同，所述第一端部和所述第二端部包括分别供连接所述构件和所述附加构件的连接表面，这些连接表面保持与所述连杆的基本矩形横截面的长边平行，这些连接表面具有平坦形状。

12.根据权利要求1至10中任一项所述的机器人，其中，所述连杆的椭圆形横截面具有与所述旋转轴线平行的短轴。

13.一种连杆，该连杆具有以可旋转的方式连接至一构件的纵向基端，

其中所述连杆形成为管状形状，使得该连杆的垂直于该连杆的纵向方向的横截面具有椭圆形形状或带有至少一个曲线角部的基本矩形形状。