[发明专利]机器人系统、校正方法及被加工物制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统、校正方法及被加工物制造方法。

背景技术

以往，已知为了提高生产效率而使相邻的两个机器人协作进行作业的机器人系统（例如参照专利文献1）。专利文献1中记载的机器人系统利用基准点来计算多个机器人之间的坐标转换矩阵。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3632278号公报

发明内容

本发明所要解决的问题

然而，在专利文献1中记载的方法中，由于需要将多个机器人全部配置在基准点附近，因此机器人的布局受限制。在本技术领域中，期望获得对布局不产生影响的其他校正方法、利用该校正方法的机器人系统及被加工物制造方法。用于解决问题的手段

本发明涉及的机器人系统具有：多个机器人；用于控制各机器人的控制部；供多个机器人进行作业的共用的作业台；以及校正部，根据机器人的坐标已被校正的一个机器人和其他的机器人之间的位置关系，校正其他的机器人的坐标。

附图说明

图1是第一实施方式涉及的机器人系统的概略侧视图。

图2是图1所示的机器人系统中包含的一个单元的侧视图。

图3是说明图2所示的控制器的功能的框图。

图4是校正用的夹具的立体图。

图5是从图4的A所示的方向观察到的校正用的夹具的立体图。

图6是表示机器人坐标的校正方法的步骤的流程图。

图7是说明校准步骤的概要图。

图8是说明第二实施方式涉及的校准步骤的概要图。

图9是第二实施方式涉及的机器人系统中包含的机器人及移动机器人。

附图标记说明

1…机器人系统、10…机器人、112…校正部（校准部）、113…机器人控制部（控制部）

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在各图中对相同或相当部分标记相同的附图标记而省略重复说明。

（第一实施方式）

本实施方式涉及的机器人系统用于校正机器人进行动作时所使用的坐标系（机器人坐标系），例如用于以下场合：系统起动前对机器人进行示教作业时（用于示教机器人与作业台的位置关系时）；机器人相对于作业台发生相对移动时等。此外，例如对单个部件以及多个部件组合而成的产品或半成品即工件（被加工物）进行加工时，可使用本实施方式涉及的机器人系统。以下考虑到便于说明和理解，举例说明利用被收容在各单元内的机器人进行加工、组装等各种作业的、所谓的单元生产系统。此外，作为被加工物，经由机器人系统进行搬运或组装等加工的所有物品可视作被加工物。例如，作为被加工物，可包含螺栓等部件、电子设备用的基板的组装体、汽车、加工完成食品等。

图1是本实施方式涉及的机器人系统1的概略侧视图。如图1所示，本实施方式涉及的机器人系统1是这样一种机器人系统：由相同结构的能够移动的各单元11（单元11A、单元11B、单元11C、…、单元11X）连接而构成生产线。

在各单元11的内部配置有对工件Ｗ进行各种作业的机器人10。机器人10具有机器人臂101。在机器人臂101的前端安装有能够把持被加工物等的工具102。工具102是手部等末端执行器。此外，也可以在机器人臂101的前端安装多个传感器。在此，机器人臂101的前端和工具102之间设置有力觉传感器103。另外，工具102上设置有能够测量与对象物的距离的激光传感器120。这些传感器的动作等将在后面叙述。

此外，各单元11收容有用于控制机器人10的控制器12以及个别作业台14。控制器12经由电缆束13与机器人10连接。此外，机器人10和控制器12也可以通过无线方式连接，也可以将控制器12内置在机器人10内。

放在共用作业台20上的工件（被加工物）Ｗ被提供给生产线的最上游的单元11A。共用作业台20是多个机器人10之间共用的作业台。收容在最上游的单元11A中的机器人10（上游机器人）接收共用作业台20，将其放在个别作业台14上对工件Ｗ进行加工，并向收容在单元11B中的机器人10提供共用作业台20。收容在单元11B中的机器人10接收共用作业台20，将其放在个别作业台14上对工件Ｗ进行加工，并向收容在单元11C中的机器人10提供共用作业台20。依次重复这样的动作，向最下游的单元11X中最后的机器人10（下游机器人）提供共用作业台20，在规定的加工处理后从单元11X搬出共用作业台20和完成加工的工件Ｗ。