[发明专利]巡逻机器人教学装置及其控制方法

权利要求书

1.一种巡逻机器人教学装置，其特征在于：包括巡逻机器人、若干个执行机器人、远程控制器和电脑，所述的巡逻机器人与所述的电脑通信连接，所述的若干个执行机器人也与所述的电脑通信连接，所述的远程控制器与所述的电脑通信连接，所述的巡逻机器人包括安装在巡逻机器人机躯体上的独立电源、巡逻信号接收装置、巡逻信号发射装置、巡逻机器人行走机构、巡逻检测传感器和巡逻机器人ARM主控器，巡逻机器人由独立电源供电，所述的巡逻机器人ARM主控器分别与巡逻信号接收装置、巡逻信号发射装置、巡逻机器人行走机构和巡逻检测传感器电连接，所述的执行机器人均包括安装在执行机器人机躯体上的单独电源、执行检测传感器、执行信号接收装置、执行信号发射装置、执行机器人行走机构和执行机器人执行配件、执行机器人近地控制单元，所述的执行机器人由单独电源供电，所述的执行检测传感器、执行信号接收装置、执行信号发射装置、执行机器人行走机构和执行机器人执行配件均与所述的执行机器人近地控制单元电连接。

2.根据权利要求1所述的巡逻机器人教学装置，其特征在于：所述执行机器人的躯体均为开口向上的箱体，所述箱体前侧为活动铰接板，所述执行机器人执行配件包括配设在箱体底板上的轨道、以及旋转架、升降架、固定臂、水平电机、旋转电机和升降电机，所述升降架的底部与水平电机固定连接，水平电机输出轴上连接有轨道轮，所述的轨道轮与所述的轨道匹配，所述的升降架包括架体和支撑台，所述架体内设置有升降电机，所述升降电机输出轴通过丝杠与支撑台连接，支撑台的上表面与旋转电机固定，所述旋转电机的输出轴与所述的固定臂的一端固定连接，所述固定臂的另一端为自由端，所述自由端上设置有开口向下的半球形外罩，所述半球形外罩上设置有连接件或卡接件，所述水平电机、旋转电机和升降电机的驱动电路均与所述的近地控制单元电连接，所述水平电机、旋转电机和升降电机的输出轴上均设置有光电编码盘，所述光电编码盘的输出端均与近地控制单元电连接。

3.根据权利要求2所述的巡逻机器人教学装置，其特征在于：所述执行机器人的执行检测传感器为数字摄像头和距离传感器，执行信号接收装置为射频信号接收模块，执行信号发射装置为射频信号发射模块，执行机器人行走机构包括固定在执行机器人机躯体下方的驱动轮、安装在执行机器人机躯体下表面的行走驱动电机，所述行走驱动电机通过传动机构与驱动轮传动连接，执行机器人近地控制单元为单片机，所述数字摄像头安装在所述半球形外罩上或箱体的下表面。

4.根据权利要求3所述的巡逻机器人教学装置，其特征在于：所述的执行机器人包括环卫机器人、灭火机器人和搬运机器人，所述环卫机器人的执行配件还包括扫帚和旋转夹接件，所述半球形外罩套设在旋转夹接件的外侧，所述旋转夹接件内设置有微旋转电机，所述微旋转电机的输出轴通过联动件与所述的扫帚卡接，所述微旋转电机的输出轴上也设置有与近地控制单元电连接的光电编码盘，所述微旋转电机的驱动电路也与所述近地控制单元电连接；所述搬运机器人的执行配件还包括货叉和连接杆，所述货叉中部的上表面与连接杆的下端固定连接，所述连接杆的上端与所述半球形外罩螺接；所述灭火机器人的执行机器人执行配件为按压装置和宫灯式灭火器，所述半球形外罩套设在宫灯式灭火器的外侧，所述按压装置固定在所述活动铰接板的前端。

5.根据权利要求4所述的巡逻机器人教学装置，其特征在于：所述巡逻机器人ARM主控器通过巡逻机器人切换电路电连接有若干个程序存储器，所述执行机器人近地控制单元通过执行机器人切换电路也电连接有若干个程序存储器。

6.根据权利要求5所述的巡逻机器人教学装置，其特征在于：安装在巡逻机器人上的程序存储器包括一个安装有正确程序的巡逻演示用程序存储器和若干个用于调试的巡逻学生程序存储器，巡逻演示用程序存储器和巡逻学生程序存储器均通过切换电路与巡逻机器人ARM主控器电连接，安装在执行机器人上的程序存储器包括一个安装有正确程序的执行演示用程序存储器和若干个用于调试的执行学生程序存储器，执行演示用程序存储器和执行学生程序存储器均通过切换电路与执行机器人近地控制单元电连接。