[发明专利]一种履带式爬楼机器人机构

权利要求书

1.一种履带式爬楼机器人机构，包括车体，其特征在于，包括对称分布于车体两侧的两个完全相同的履带式行走机构；

所述履带式行走机构包括内轮（1-1）、外轮（1-2）、连接两个车轮的轮轴（1-3），轮轴（1-3）上设有连杆机构；内轮（1-1）和外轮（1-2）通过弹性履带（3）包裹；

所述连杆机构包括主动杆（2-1）、两根完全相同的连杆（2-2）、两根完全相同的从动杆（2-3）和两个支撑轮（4）；

主动杆（2-1）为V字型结构，V字型结构顶端设有套孔结构，该套孔结构套在轮轴（1-3）上，V字型结构的尾端分别与一根连杆（2-2）的一端铰接；两根连杆（2-2）的另一端分别铰接在两根从动杆（2-3）相对应的位置上；两根从动杆（2-3）的一端铰接于点O，另一端端部分别球铰连接有支撑轮（4）；

平地运动状态下，连杆机构收缩，履带（3）紧贴内轮（1-1）和外轮（1-2）；

爬楼运动状态下，连杆机构转动，主动杆（2-1）的V字型结构的两条边分别与两根连杆（2-2）呈两条直线，两根从动杆（2-3）运动呈一条直线；从动杆端部的支撑轮（4）从内部将履带（3）支撑开。

2.如权利要求1所述的一种履带式爬楼机器人机构，其特征在于，所述履带（3）为金属弯板链连接的橡胶履带。

3.如权利要求1所述的一种履带式爬楼机器人机构，其特征在于，车体内部包括控制系统。

4.如权利要求1所述的一种履带式爬楼机器人机构，其特征在于，所述车身外侧布置有距离传感器（6），通过距离传感器（6）感应障碍物距离，控制系统根据该距离信息对比设定距离做出调整。

5.如权利要求1所述的一种履带式爬楼机器人机构，其特征在于，包括一组电机；其中，一个电机控制两个履带式行走机构的轮轴（1-3）；另两个电机分别控制一个履带式行走机构的连杆机构。