[发明专利]一种双机械手轨道车辆超声波双轮探伤机及其工作方法

权利要求书

1.一种双机械手轨道车辆超声波双轮探伤机，包括台车部件(2)、龙门架部件(3)、举升架部件(4)、踏面探头机械手部件(5)、轮辋探头机械手部件(6)，其特征在于：所述台车部件(2)可移动；所述踏面探头机械手部件(5)固定在所述台车部件(2)上；所述龙门架部件(3)固定在台车部件(2)上面，在踏面机械手纵向方向下方，所述龙门架部件最高高度低于踏面探头机械手部件的最低高度，两侧的龙门架内侧的宽度大于踏面探头机械手部件的最小宽度；所述举升架部件(4)与所述轮辋探头机械手部件(6)固定在所述龙门架部件(3)上。

2.如权利要求1所述的一种双机械手轨道车辆超声波双轮探伤机，其特征在于：所述举升架部件(4)、踏面探头机械手部件(5)、轮辋探头机械手部件(6)数量为两个。

3.如权利要求1所述的一种双机械手轨道车辆超声波双轮探伤机，所述龙门架部件(3)包括龙门架横梁(7、10)，龙门架导向轴(8)，其特征在于：所述龙门架横梁(7、10)通过所述龙门架导向轴(8)滑动连接，龙门架驱动缸的动作实现龙门架两横梁的水平方向的伸缩。

4.如权利要求1、2或3所述的一种双机械手轨道车辆超声波双轮探伤机，其特征在于：所述两个举升架部件(4)、轮辋探头机械手部件(6)分别固定在所述龙门架部件(3)的横梁(7、10)上。

5.如权利要求1或3所述的一种双机械手轨道车辆超声波双轮探伤机，其特征在于：所述踏面探头机械手部件(5)位于所述龙门架部件(3)的横梁(7、10)的两侧。

6.如权利要求1或2所述的一种双机械手轨道车辆超声波双轮探伤机，所述举升架部件(4)包括套筒(14)、托轮轴(15)、托轮，举升架导向轴(12)、举升架驱动缸(13)，其特征在于：所述举升架导向轴(12)上端固定着两个所述套筒(14)，每个所述套筒(14)内孔中各活动地套装着一个所述托轮轴(15)，每个所述托轮轴(15)外端固定着一个托轮。

7.如权利要求6所述的一种双机械手轨道车辆超声波双轮探伤机，其特征在于：所述每个套筒(14)内孔中的托轮轴(15)，至少有一个连接有电机或液压马达，电机或液压马达可以驱动托轮转动。

8.如权利要求1或2所述的一种双机械手轨道车辆超声波双轮探伤机，所述踏面探头机械手部件(5)包括踏面探头机械手底座(22)、回转盘(21)、大臂(20)、小臂(19)、回转臂(18)，回转腕(17)，伺服驱动部件(23)，探头组(16)，其特征在于：所述踏面探头机械手底座(22)上部固定着一个由动力装置驱动的所述回转臂(18)；所述回转盘(21)的转轴上固定着一个踏面探头机械手所述大臂(20)，踏面探头机械手所述大臂(20)另一端与所述小臂(19)相连，所述小臂(19)的末端与所述回转臂(18)一体式连接，具有旋转功能；所述回转臂(18)末端与所述回转腕(17)相连，所述回转腕(17)则与踏面所述探头组(16)连接。

9.如权利要求1或2所述的一种双机械手轨道车辆超声波双轮探伤机，所述轮辋探头机械手部件(6)包括轮辋探头机械手立导轨(24)、轮辋探头机械手立拖板(23)、轮辋探头机械手横拖板(26)、轮辋探头架(27)，其特征在于：所述轮辋探头机械手立导轨(24)作为轮辋探头机械手部件的基座，该导轨方向与龙门架立柱上的举升架导轨平行，一个所述轮辋探头机械手立拖板(23)与所述轮辋探头机械手立导轨(24)滑动连接，并可以在动力装置驱动下沿该导轨上下移动，所述轮辋探头机械手立拖板(23)上还有一副水平方向的导轨，一个所述轮辋探头机械手横拖板与所述轮辋探头机械手立拖板(23)上的水平方向导轨滑动连接，并可以在动力装置驱动下沿该导轨移动，每个所述轮辋探头机械手横拖板(26)上各固定着一个所述轮辋探头架(27)，所述轮辋探头架朝向被测车轮。

10.一种双机械手轨道车辆超声波双轮探伤机的工作方法，分为八个步骤，其特征在于：

步骤一：移动探伤机到被检测的一条轮对的下方；

步骤二：龙门架部件两侧横梁在电力或液压驱动下分别伸出，直到钩爪接触面贴到两侧车辆运行轨道内侧面做设备粗定位；

步骤三：每组举升架上端的两个托轮也移动到该轮对两个车轮的轮缘下方，举升架下方的升降机或液压油缸启动，将举升架沿导向轴顶出，托轮顶在车轮的轮缘上，实现对中；

步骤四：一边的托轮将先接触轮缘，在举升架继续升起的过程中，轮缘对托轮的反力的水平分力将推动台车向一侧移动，直至另一边的托轮与轮缘接触，同时钩爪在反力作用下与轨道踏面贴合定位；

步骤五：踏面探头机械手通过伺服驱动控制系统进行顺序路径动作将两个踏面探头架分别朝向该轮对上的两个被测车轮，两面的踏面探头机械手伸缩臂旋转使两个踏面探头架分别靠到两个被测车轮外侧面的踏面上；

步骤六：龙门架上的两个轮辋探头机械手立拖板分别沿着各自的轮辋探头机械手立导轨向上移动，到达被测车轮下部轮辋的高度，两个轮辋探头机械手横拖板向被测车轮方向移动，使两个轮辋探头架分别靠到两个被测车轮下部轮辋上；

步骤七：轮对旋转，两个轮辋探头组及两个踏面探头组同时对轮对进行探伤工作；

步骤八：探伤完毕后，踏面探头机械手缩回原位，轮辋探头机械手缩回原位，举升架沿导向轴下降，龙门架脱离被测车轮轮缘，使车轮落到车辆轨道上。