[发明专利]一种摆式三推进器水下球形机器人

权利要求书

1.一种摆式三推进器水下球形机器人，它包括:

球壳，包括组成一个球体的前后壳体，其中一个壳体与三个导管推进器固连，另一个可以装拆，以便内部结构的维护，壳体材料为透明的有机玻璃；

直线推进的导管推进器机构，其包括三个贯穿球体的导管推进器，其中中间的导管推进器贯穿球体中轴线，其他两个导管推进器在中间导管推进器左右两边对称分布；

控制转向的导管推进器机构，即直线推进的导管推进器机构中的中间导管推进器左右两边的导管推进器，通过控制左右两边导管推进器的推力差，即可实现转向；

俯仰姿态调节机构，其包括基架、驱动电机、若干传动结构和两个重摆，通过使重摆摆动时重摆对机器人的反作用力，实现机器人的俯仰姿态调节。

2.根据权利要求1所述的一种摆式三推进器水下球形机器人，其特征在于：俯仰姿态调节机构中基架固定在中间的导管推进器的中间位置上，基架成长方体，基架上平面固定有驱动电机及其支架、传递运动的轴及其支架，通过带传动实现了电机轴的转动到两侧连接重摆的轴即重摆轴的转动的运动传递，基架的左右两面开有轴承座以及螺纹孔，重摆轴为阶梯轴，一端与基架侧壁上的轴承形成配合，一端通过轴肩、键及螺母固定重摆，在重摆轴中间部分设有若干轴肩及键槽，用以固定带轮、轴承、套筒等，重摆轴上的一个轴承与基架壁上的轴承座配合，另一轴承与所设计的法兰盖配合，而法兰盖固定在基架壁上，通过螺钉连接，从而通过上述结构实现了重摆的支撑及摆动。